万向钱潮股份公司;浙江万向精工有限公司刘长运获国家专利权
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龙图腾网获悉万向钱潮股份公司;浙江万向精工有限公司申请的专利一种车辆加速度与坡度信号分离方法、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120482067B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511002555.4，技术领域涉及：B60W40/107；该发明授权一种车辆加速度与坡度信号分离方法、电子设备及车辆是由刘长运;段珍珍;顾红萍;宋京阳;郑利水;董钟耀;李泽惠设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆加速度与坡度信号分离方法、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆加速度与坡度信号分离方法、电子设备及车辆。该方法包括：根据车辆的实际工况以及轮速信号计算车速；基于所述车速采用五点差分法计算车轮加速度；根据车辆的运动状态以及所述车轮加速度，对加速度传感器检测的加速度信号进行信号分离，得到车辆的实际加速度和坡度。本发明通过分工况轮速处理与卡尔曼滤波，显著降低信号耦合误差。采用五点差分法提升加速度计算精度，适应动态工况变化。同时加入低通滤波与延迟补偿设计，有效抑制噪声并提高实时性。
本发明授权一种车辆加速度与坡度信号分离方法、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆加速度与坡度信号分离方法，其特征在于，包括： 根据车辆的实际工况以及轮速信号计算车速； 基于所述车速采用五点差分法计算车轮加速度； 根据车辆的运动状态以及所述车轮加速度，对加速度传感器检测的加速度信号进行信号分离，得到车辆的实际加速度和坡度； 所述根据车辆的运动状态以及所述车轮加速度，对加速度传感器检测的加速度信号进行信号分离，得到车辆的实际加速度和坡度，包括： 当车辆运动时，根据所述车轮加速度构建车辆的状态方程和观测方程； 基于所述车辆的状态方程和所述观测方程，通过卡尔曼滤波对加速度传感器检测的加速度信号进行信号分离，得到车辆的实际加速度和坡度； 当车辆静止时，确定车辆的实际加速度为零，根据加速度传感器检测的加速度信号计算坡度； 所述观测方程为： ； 其中，为观测向量，为加速度传感器检测的加速度，为车轮加速度，为车辆的实际加速度，为重力加速度，为坡度角，为观测噪声； 在所述观测方程中引入一阶延迟模型，修正加速度传感器信号延迟； ； 其中，为观测向量，为延迟后的观测向量，为延迟时间，为复频域变量。
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