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龙图腾网获悉陕西交控工程技术有限公司申请的专利基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120490291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510970219.2，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统及方法是由杨利峰;黄元库;王和平;罗宇涛;崔会芳;吴双华;张堃设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及桥梁病害检测技术领域，具体涉及基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统及方法，该系统的病害检测配准模块中“声呐‑激光‑偏振”三模态独立解算与双基准约束，结合标志点“声学反射单元+光学漫反射单元”的分层同轴集成设计，实现了声呐坐标解算误差、激光测距修正误差、偏振三维转换误差的高精度初始配准，解决了多模态数据尺度漂移问题，桥墩路径扫描模块针对检测环曲率固定与桥墩曲率动态变化的矛盾，通过“螺旋‑径向摆动轨迹”、“变螺距螺旋轨迹”的场景化适配，实现了桥墩曲面病害检测的完整覆盖，有效解决了传统固定路径的覆盖间隙与姿态失配问题。

本发明授权基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于阵列成像的桥梁水下病害检测系统，其特征在于，包括 病害检测配准模块，对桥梁的水下桥墩进行病害检测前，配置检测环，并进行多模态数据的初始空间配准； 所配置的检测环分为下层、中层、上层，下层的传感器类型为声呐，中层的传感器类型为激光雷达，上层的传感器类型为偏振相机； 多模态数据的初始空间配准，包括对检测环进行时空同步与多模态配准、三模态独立解算、双基准约束； 对检测环进行时空同步与多模态配准：对检测环进行时空同步与多模态配准：在检测环上布设n个标志点，n个标志点呈环向均匀分布，每个标志点是一个圆柱体，内部采用“声学反射单元+光学漫反射单元”分层同轴集成； 模态特征增强模块，用于对多模态特征的缺陷敏感性进行增强处理，提取帧间变化率和多帧滑动窗口处理，融合8维特征； 结合水下水流扰动导致的特征动态变化，提取： 帧间变化率：声呐相位差的时间导数、激光深度残差的时间导数，突出动态发展的病害； 多帧滑动窗口：对连续20帧数据进行时空拼接，形成时空立方体，保留病害的动态演化信息； 融合几何x,y,z、声相位Δφ、光深度Δz、偏振ΔDoP,AoP,RB共8维特征； 对多模态特征的缺陷敏感性进行增强处理，包括：单模态的特征转换，单模态包括声呐模态、激光模态、偏振模态； 桥墩路径扫描模块，用于针对桥墩曲面适配病害检测路径规划； 针对桥墩曲面适配病害检测路径规划，包含：曲率差场景化补偿轨迹，视场约束的多传感器协同步长优化。

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