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龙图腾网获悉国网四川雅安电力(集团)股份有限公司名山区供电分公司;国网四川雅安电力(集团)股份有限公司申请的专利一种结合三维点云建模与航迹规划技术的无人机智能巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120497804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510574724.5，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种结合三维点云建模与航迹规划技术的无人机智能巡检方法及系统是由母昌鹏;李东明;余航楠;郑继坤;李建兵;李林卓;李婷婷;朱波;胡文翰;董国孝;吴文涛设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合三维点云建模与航迹规划技术的无人机智能巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种结合三维点云建模与航迹规划技术的无人机智能巡检方法及系统，包括：数据采集、数据处理、上传至平台、三维点云建模、航迹规划、任务执行模块。通过结合三维点云建模与航迹规划技术，全流程自动化，从数据采集到航迹生成形成闭环，减少人工干预，实现了无人机巡检的自动化、精细化和智能化，显著提升了巡检效率和安全性。高精度建模与规划，通过预先构建的点云数据处理模型处理点云数据，提高点云数据的质量，结合BIM技术实现亚厘米级建模，三维点云建模精度高，航迹规划基于真实三维几何，支持精细化巡检。通过不同的文件类型的数据保存，提高了传输处理效率，航线规划充分利用三维点云的空间信息，支持精细化巡检。

本发明授权一种结合三维点云建模与航迹规划技术的无人机智能巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合三维点云建模与航迹规划技术的无人机智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括： S1：数据采集：通过无人机上的三维激光扫描设备对目标检测点进行扫描，并进行点云数据拼接，保存为las文件的点云数据集； S2：数据处理：对所述点云数据集进行AutodeskReCap切割，并进行格式转换，保存为rcs文件的点云数据集； S3：上传至平台：将处理后的数据集上传至无人机飞行控制系统，所述无人机飞行控制系统通过空间插值法对空间点云数据进行补充并拟合； S4：三维点云建模：所述无人机飞行控制系统通过建模技术对所述点云数据集进行BIM建模，保存为rvt文件，并导入可视化平台进行轻量化展示； S5：航迹规划：无人机飞行控制系统根据构造的点云模型，进行覆盖所有检测点的航迹规划，生成航迹规划文件，发送给无人机； S6：任务执行：无人机接收航迹规划文件，执行巡检任务； 所述S1：数据采集：通过无人机上的三维激光扫描设备对目标检测点进行扫描，并进行点云数据拼接，保存为las文件的点云数据集，包括： 利用预先构建的点云数据处理模型对激光点云数据进行过滤，并拼接； 其中，所述点云数据处理模型以下步骤构建： S1.1：将目标点云划分为体素网格，计算每个体素内点的正态分布；通过优化概率评分函数，使源点云的投影与的分布最大程度重合； S1.2：使用角点检测算法，通过计算点云曲率变化提取特征明显的关键点，输出精简后的点云 S1.3：对中的每个点，在中寻找欧氏距离最近的点作为对应点对,通过SVD分解求解最优，使对应点对均方误差最小，当平均距离d小于阈值或达到最大迭代次数时停止，其中， 其中，为点云数据集的个数,为旋转变化得来的矩阵，为平移变化得到的矩阵，为第对对应点之间的平方误差； S1.4：随机采样多组候选点对，用最小二乘拟合和，统计误差小于阈值的点对，选择点对最多的模型作为最终配准结果，作为初始估计； S1.5：通过非线性最小二乘法迭代来调整点位，通过矩阵和矩阵迭代更新点位，其中， ， ， ， ， 其中，表示每次更新的迭代步长，表示误差的平均值； S1.6：迭代完后进行点云数据拼接，保存为las文件的点云数据集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网四川雅安电力(集团)股份有限公司名山区供电分公司;国网四川雅安电力(集团)股份有限公司，其通讯地址为：625199 四川省雅安市名山区蒙阳镇茶都大道451号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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