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龙图腾网获悉华诺星空技术股份有限公司申请的专利基于目标轨迹分析的雷达与相机分级自动标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120522659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511021168.5，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权基于目标轨迹分析的雷达与相机分级自动标定方法及系统是由李仁杰;何鑫;罗鹏;韩乃军;任志远设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标轨迹分析的雷达与相机分级自动标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标轨迹分析的雷达与相机分级自动标定方法及系统，方法包括：S1、通过测量雷达与相机的相对位置和姿态角，生成初始外参矩阵；S2、对雷达点云进行多帧关联，生成带唯一ID的雷达目标轨迹；检测相机图像中的目标边界框，并生成视觉目标轨迹；S3、利用初始外参矩阵将雷达目标投影至图像坐标系，通过预设约束条件关联雷达与视觉目标；S4、从关联成功的轨迹中筛选置信度大于预设值的匹配点对；S5、以筛选后的匹配点对作为优化样本集，构建加权重投影误差函数，以初始外参矩阵为起点，采用L‑M算法迭代优化外参矩阵直至误差收敛至预设阈值，输出精标定外参矩阵。本发明具有标定精度高等优点。

本发明授权基于目标轨迹分析的雷达与相机分级自动标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于目标轨迹分析的雷达与相机分级自动标定方法，其特征在于，包括步骤： S1、通过测量雷达与相机的相对位置和姿态角，计算旋转矩阵与平移向量，组合生成初始外参矩阵； S2、同步采集雷达的四维点云数据与相机图像流，并通过时间戳对齐；对雷达点云进行多帧关联，生成带唯一ID的雷达目标轨迹；检测相机图像中的目标边界框，并通过跨帧匹配生成视觉目标轨迹； S3、利用步骤S1的初始外参矩阵将雷达目标投影至图像坐标系，通过预设约束条件关联雷达与视觉目标； S4、从关联成功的轨迹中筛选置信度大于预设值的匹配点对； S5、以筛选后的匹配点对作为优化样本集，构建加权重投影误差函数，以S1的初始外参矩阵为起点，采用L-M算法迭代优化外参矩阵直至误差收敛至预设阈值，输出精标定外参矩阵； 在步骤S4中，依次通过以下三种策略来筛选置信度大于预设值的匹配点对，具体为： 曲率极值点提取：通过对目标运动轨迹进行数值微分，并计算曲率，选取曲率值最大的前m个轨迹点； 空间均匀性约束：按距离划分为多段，每段至少取得3个点对，同时确保采样点均匀分布在视野中心区与边缘区； 噪声过滤：剔除静止点、高速点、低置信度视觉检测框及投影偏差超限点。

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