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龙图腾网获悉华北理工大学申请的专利一种勘探用救援机器人的救援方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120539712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832460.9，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权一种勘探用救援机器人的救援方法及系统是由王宇威;许城;王旭;何胥彤;崔博设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种勘探用救援机器人的救援方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种勘探用救援机器人的救援方法及系统，涉及地下空间救援技术领域，包括以下步骤：获取溶洞的多路径声学回波数据和机器人运动轨迹数据，并以此构建三维点云模型；识别所述多路径声学回波数据和机器人运动轨迹数据中的不匹配数据，并以不匹配数据所在区域作为异常区域。本申请通过多麦克风阵列增强信号采集的空间分辨率，结合降噪算法与短时傅里叶变换提取鲁棒的声学指纹，利用特征模板匹配机制筛选出高置信度的人体声源信号，实现了溶洞复杂噪声环境下人体声学特征的精准提取与识别，有效解决了传统方法因声源特征与环境噪声混淆导致的误判问题。

本发明授权一种勘探用救援机器人的救援方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种勘探用救援机器人的救援方法，应用于溶洞勘探失联人员的救援，其特征在于，包括以下步骤： 获取溶洞的多路径声学回波数据和机器人运动轨迹数据，并以此构建三维点云模型； 识别所述多路径声学回波数据和机器人运动轨迹数据中的不匹配数据，并以不匹配数据所在区域作为异常区域； 获取溶洞中的音频信号，提取所述音频信号中的声学指纹特征； 将所述声学指纹特征与预设的特征模板进行相似度计算，根据相似度计算结果确定目标音频信号； 根据所述目标音频信号推算出音频发声坐标，判断所述音频发声坐标是否位于异常区域内，是则根据所述异常区域的多路径声学回波数据修正音频发声坐标，计算修正后的音频发声坐标与异常区域的重叠度； 判断所述重叠度是否大于预设阈值，是则确定修正后的音频发声坐标为潜在失联人员坐标，并将所述重叠度和相似度计算结果通过非线性计算得到空间置信度； 判断所述空间置信度是否大于预设值，是则确定修正后的音频发声坐标为失联人员坐标； 根据所述失联人员坐标和机器人运动轨迹数据生成失联人员的救援路径。

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