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龙图腾网获悉江西省通讯终端产业技术研究院有限公司;江西省智能硬件制造创新中心有限公司申请的专利一种基于图像增强的机器人视觉检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510709432.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于图像增强的机器人视觉检测方法及系统是由吴成中;王耀南;刘敏;冯明涛;谭玲平;张聪炫;方玉明;程军;刘学兵;钟杭;黄颖;汪志成设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像增强的机器人视觉检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于视觉检测技术领域，本发明公开了一种基于图像增强的机器人视觉检测方法及系统，包括：首先获取多组焊点的平面图像、三维图像和X光图像及对应检测结果；通过图像增强处理将三维图像的高度信息和X光图像的内部缺陷信息融入平面图像得到综合增强图像；对综合增强图像进行标注并用于训练焊点检测模型；检测时，实时获取待检测焊点的图像集，经相同增强处理后输入训练好的模型获取检测结果。通过图像增强充分发挥三种成像技术的优势，使焊点的表面特征、高度信息和内部结构在一张图像中得到全面体现，基于综合增强图像的多特征提取方法显著提升了模型的识别能力，从而提高了检测的全面性与准确性。

本发明授权一种基于图像增强的机器人视觉检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像增强的机器人视觉检测方法，其特征在于，包括： 获取多组历史上的焊点图像集及其对应的焊点检测结果，所述焊点图像集包括焊点部位的平面图像、三维图像和X光图像； 根据所述焊点图像集通过图像增强处理得到综合增强图像，所述图像增强处理包括：利用三维图像对平面图像进行第一增强得到高度融合图像，利用X光图像对高度融合图像进行第二增强得到综合增强图像； 根据对应的焊点检测结果对综合增强图像进行标注，并利用标注后的多组综合增强图像训练焊点检测模型，所述焊点检测模型用于获取焊点检测结果； 实时获取待检测焊点的焊点图像集，对获取到的焊点图像集进行图像增强处理，得到待检测焊点的综合增强图像； 将待检测焊点的综合增强图像输入至训练完成的焊点检测模型中，获取待检测焊点的焊点检测结果； 所述利用三维图像对平面图像进行第一增强得到高度融合图像包括： 从三维图像提取三维点云数据；将三维点云投影到水平面上，对每个水平位置取垂直方向上的最高点高度值，生成与平面图像分辨率匹配的高度矩阵； 创建与平面图像分辨率匹配的亮度调整矩阵，根据高度矩阵的高度值，设置相应位置中亮度调整矩阵的亮度调整因子；对设置后的亮度调整矩阵应用高斯滤波进行平滑过渡处理； 将平面图像从RGB转换到HSV色彩空间，分离出色相、饱和度和亮度三个通道； 将亮度通道中各像素的亮度值与平滑处理后的亮度调整矩阵中对应位置的调整因子相乘，并将结果限制在有效亮度范围内；再将亮度通道与色相、饱和度通道重新组合，并转换回RGB色彩空间，得到高度融合图像； 所述利用X光图像对高度融合图像进行第二增强得到综合增强图像包括： 使用自适应阈值法检测X光图像中的异常暗区，通过连通区域分析去除小于一定阈值的异常暗区，得到缺陷区域； 计算每个缺陷区域的面积作为缺陷严重度； 创建与高度融合图像分辨率匹配的缺陷掩码，将缺陷区域的位置和其严重程度映射至缺陷掩码中； 将高度融合图像从RGB色彩空间转换到HSV色彩空间，分离出色相、饱和度和亮度三个通道； 根据缺陷掩码在缺陷区域修改色相通道值，并根据缺陷严重程度增强对应区域的饱和度； 将修改后的HSV通道重新组合并转换回RGB色彩空间，得到综合增强图像。

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