买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北师范大学申请的专利基于UWB与IMU融合的外骨骼控制滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511065972.3，技术领域涉及：G06F18/15；该发明授权基于UWB与IMU融合的外骨骼控制滤波方法是由李冰;吕雨龙;宋守珊;刘春刚设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWB与IMU融合的外骨骼控制滤波方法在说明书摘要公布了：本发明属于无线电定位与运动控制技术领域，具体公开了一种基于UWB与IMU融合的外骨骼控制滤波方法，包括：部署UWB基站、UWB标签和IMU模块；通过UWB标签测得膝关节在水平方向上的第一位移，计算得到第一前进速度，通过IMU模块测得膝关节在水平方向上的第二位移，计算得到第二前进速度；构建状态方程和观测方程，生成Sigma点并执行无迹卡尔曼滤波迭代，优化预测结果，直至预测结果的置信度达到预设值。本发明应用PDOA算法解算出角度，IMU模块测得的角度及角速度，通过无迹卡尔曼滤波进行融合，避免了单一传感器造成的运动方向误差，提高了外骨骼控制的姿态估计精度。本发明适用于外骨骼控制。

本发明授权基于UWB与IMU融合的外骨骼控制滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB与IMU融合的外骨骼控制滤波方法，其特征在于，包括： S1、将UWB基站安装在外骨骼的腹部中央，且与髋关节处于同一水平面；将UWB标签和IMU模块安装在外骨骼的膝关节上方； S2、在同一个步态周期内，通过UWB标签测得膝关节在水平方向上的第一位移，计算得到第一前进速度，通过IMU模块测得膝关节在水平方向上的第二位移，计算得到第二前进速度； S3、基于第一前进速度和第二前进速度构建状态方程和观测方程，进行无迹卡尔曼滤波，生成Sigma点并执行无迹卡尔曼滤波迭代，与IMU模块得到的角速度和加速度进行对比，优化预测结果，直至预测结果的置信度达到预设值； 构建的状态方程为： ， 其中，为第k时刻的前进速度，为第k-1时刻的前进速度，为第一前进速度向量，A为第一前进速度向量的比例系数，为第二前进速度向量的模，B为第二前进速度向量模的比例系数，A＜B且A+B=1，为第一前进速度归一化向量，为第k-1时刻的过程噪声； 构建的观测方程为： 其中，为第k时刻的前进速度的观测值，为第k时刻的第一前进速度，为第k时刻的第二前进速度，为第k时刻的观测噪声。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北师范大学，其通讯地址为：050000 河北省石家庄市南二环东路20号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。