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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司申请的专利下肢总成和人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120589108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511106034.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权下肢总成和人形机器人是由黄淇设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本下肢总成和人形机器人在说明书摘要公布了：一种下肢总成和人形机器人，下肢总成用于人形机器人，下肢总成包括脚掌件、支架、转动结构、第一驱动件、小腿件、第二驱动件和传动结构；支架与脚掌件连接固定；转动结构与支架转动连接；第一驱动件与支架和转动结构连接，用于驱动转动结构相对支架绕第一轴线转动；小腿件的一端与转动结构绕第二轴线转动连接；第二驱动件设置于小腿件。传动结构与转动结构和第二驱动件传动连接，第二驱动件驱动传动结构带动小腿件相对脚掌件转动。本申请的下肢总成的驱动结构设置简单、拟人效果好。

本发明授权下肢总成和人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢总成，其特征在于，用于人形机器人，包括： 脚掌件； 支架，与所述脚掌件连接固定； 转动结构，与所述支架转动连接； 第一驱动件，与所述支架和所述转动结构连接，用于驱动所述转动结构相对所述支架绕第一轴线转动； 小腿件，一端与所述转动结构绕第二轴线转动连接； 第二驱动件，设置于所述小腿件； 传动结构，与所述转动结构和所述第二驱动件传动连接，所述第二驱动件驱动所述传动结构带动所述小腿件相对所述脚掌件转动； 所述支架包括基座、第一筒和第二筒，所述基座与所述脚掌件连接，所述第一筒和所述第二筒在所述第一轴线的延伸方向上间隔设置于所述基座，所述第一筒和所述第二筒之间形成收容空间，所述第一筒具有沿所述第一轴线的延伸方向贯通的第一孔，所述第二筒具有沿所述第一轴线的延伸方向贯通的第二孔，所述转动结构收容于所述第一孔、所述第二孔和所述收容空间，所述第一驱动件与所述第一筒连接固定，并与所述转动结构远离所述第二筒的一端连接，所述传动结构设置于所述第二筒背向所述第一筒的一侧，并与所述转动结构背向所述第一筒的一端转动连接； 所述转动结构包括第一轴、第二轴和连接件，所述第一轴和所述第二轴连接固定，所述第一轴沿所述第一轴线的延伸方向延伸，所述第二轴沿所述第二轴线的延伸方向延伸，所述第一轴与所述第一筒和所述第二筒均转动连接，所述第二轴位于所述收容空间，所述第二轴与所述小腿件转动连接，所述连接件设置于所述第一轴背向所述第一筒的一端，并与所述传动结构转动连接； 所述连接件包括连接部和连接臂，所述连接部与所述第一轴可拆卸连接，所述连接臂与所述连接部连接，并伸出至所述第二筒背向所述第一筒的一侧，所述传动结构与所述连接臂转动连接； 所述传动结构位于所述小腿件背向所述第一驱动件的一侧。

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