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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利面向无人驾驶清扫车的实时工况三维动态可视化监控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120612659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511114553.4，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权面向无人驾驶清扫车的实时工况三维动态可视化监控系统是由吴恩光;郭馨阳设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向无人驾驶清扫车的实时工况三维动态可视化监控系统在说明书摘要公布了：本发明公开了面向无人驾驶清扫车的实时工况三维动态可视化监控系统，涉及无人驾驶清扫车工况监控技术领域，包括建模监测模块、区域划分模块、特征评估模块、策略调控模块以及可视记录模块；区域划分模块，在连续场景更新中存在模型遮挡残留的情况下，提取存在模型遮挡残留的空间区域，并对其进行均匀划分，生成若干个结构标定区；特征评估模块，提取各个结构标定区的空间建模质量信息，并在提取后进行分析，评估各个结构标定区的覆盖失真程度，并根据评估结果对各个结构标定区进行分类。本发明解决了连续建模中无法识别遮挡失真并误更新的问题，实现了局部模型更新的精准评估与动态调控。

本发明授权面向无人驾驶清扫车的实时工况三维动态可视化监控系统在权利要求书中公布了：1.面向无人驾驶清扫车的实时工况三维动态可视化监控系统，其特征在于，包括建模监测模块、区域划分模块、特征评估模块、策略调控模块以及可视记录模块； 建模监测模块，通过实时获取的无人驾驶清扫车在进行作业过程中所产生的图像数据和点云数据，执行三维场景的连续建模更新，并对三维场景的连续建模更新过程进行实时监测，识别在连续场景更新中是否存在模型遮挡残留的情况； 区域划分模块，在连续场景更新中存在模型遮挡残留的情况下，提取存在模型遮挡残留的空间区域，并对其进行均匀划分，生成若干个结构标定区； 特征评估模块，提取各个结构标定区的空间建模质量信息，并在提取后进行预处理，从经过预处理的各个结构标定区的空间建模质量信息中提取空间结构对齐信息和纹理还原一致信息，并在提取后进行分析，分别生成各个结构标定区的几何一致系数和纹理还原指数，基于生成的各个结构标定区的几何一致系数和纹理还原指数评估各个结构标定区的覆盖失真程度，并根据评估结果对各个结构标定区进行分类； 所述各个结构标定区的几何一致系数的获取逻辑如下： 从经过预处理的各个结构标定区的空间建模质量信息中提取空间结构对齐信息，具体包括各个结构标定区中的当前点云平均密度值、历史点云平均密度值以及当前边界点集与历史边界点集之间的豪斯多夫距离值，并分别标定为、和，表示第个结构标定区中的当前点云平均密度值，表示第个结构标定区中的历史点云平均密度值，表示第个结构标定区中的当前边界点集与历史边界点集之间的豪斯多夫距离值，，为正整数； 计算各个结构标定区的几何一致系数，具体的计算公式如下： 式中，为第个结构标定区的几何一致系数； 所述各个结构标定区的纹理还原指数的获取逻辑如下： 从经过预处理的各个结构标定区的空间建模质量信息中提取纹理还原一致信息，具体包括各个结构标定区中当前帧图像的像素亮度均值、历史帧图像的像素亮度均值、灰度协方差以及灰度梯度方差，并分别标定为、、和，表示第个结构标定区中当前帧图像的像素亮度均值，表示第个结构标定区中历史帧图像的像素亮度均值，表示第个结构标定区中的灰度协方差，表示第个结构标定区中的灰度梯度方差，，为正整数； 计算各个结构标定区的纹理还原指数，具体的计算公式如下： 式中，为第个结构标定区的纹理还原指数； 策略调控模块，根据对各个结构标定区的分类结果，对各个结构标定区对应的旧模型区域的更新替换策略进行动态调控； 可视记录模块，将动态调控结果在三维可视化界面中进行显示，并记录每一个结构标定区对应的覆盖失真程度评估结果、分类结果以及更新替换策略的调控结果，以支持后续的持续优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人城市之光(深圳)无人驾驶有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃花路3号国电科技现代物流中心2栋2层201号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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