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龙图腾网获悉北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120685344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511173152.6，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法是由梁长乐;林强;裴旭东;刘俊宇;吕世宾;陈尚设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法，属于自动驾驶测试技术领域。该方法解决封闭测试中难以动态模拟真实信号灯交互场景及量化评估车辆感知‑决策链准确性的问题。其技术方案要点包括：构建带方向属性的线段拓扑网络；在节点部署三维可调信号灯装置动态调整位姿；同步采集车辆对信号灯的识别结果数据及控制响应行为数据；基于车辆定位速度和距停止线距离计算时间裕度，通过与预设阈值比对触发信号灯状态分级切换；采用双维度验证机制，通过时间同步协议对齐识别结果数据与控制响应行为数据以分析因果关联性。该方法用于自动驾驶车辆在封闭场地对信号灯场景的识别准确性、响应及时性测试验证。

本发明授权封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法在权利要求书中公布了：1.封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法，其特征在于，包括： S1、路网数字化构建：将封闭场地道路划分为带方向属性的线段，每条线段由至少两个地理坐标节点定义，相邻线段通过共享节点构建拓扑网络； S2、动态信号灯部署：在所述拓扑网络的节点处部署三维可调信号灯装置，实时调整悬挂高度、横向偏移量及俯仰角； S3、多模态数据采集：通过车载感知传感器获取信号灯识别数据，同步记录车辆控制响应指令； S4、灯色切换控制：根据车辆定位速度与距停止线的实时距离，计算车辆到达停止线所需时间，作为时间裕度，将所述时间裕度与预设阈值进行比对，当时间裕度满足阈值条件时，触发信号灯状态切换； S5、双维度验证：同步采集车辆对信号灯的识别结果数据及控制响应行为数据，其中，识别结果数据包含感知系统输出的信号灯状态分类、空间定位坐标及置信度；控制响应行为数据包含车辆执行机构的制动压力、油门开度及转向角指令；两类数据通过时间同步协议对齐，用于验证识别结果与控制响应的因果关联性； 其中，在步骤S4中，按时间裕度分级触发信号灯切换，具体为： S401、基础切换阈值： 当时间裕度≥T2时，强制切换为绿灯状态； 当时间裕度≤T1时，强制切换为红灯状态； 当T1＜时间裕度＜T2时，维持当前灯色状态；其中，T1和T2满足约束条件：T23.0s2.5sT1； S402、黄灯触发机制： 当满足以下两个条件时，执行黄灯判定操作：i当前时间裕度小于或等于2.5秒；ii时间裕度是从大于2.5秒的值变化而来，或者是系统初始化后首次进入大于T1且不超过2.5秒的范围; 黄灯判定操作为：若当前为绿灯状态，立即将绿灯状态切换为黄灯闪烁状态，黄灯持续闪烁3秒后自动切换为红灯；若当前为红灯状态或已是黄灯状态，保持当前状态不变； 其中，每辆测试车辆在单次测试中仅执行一次黄灯判定操作；黄灯闪烁期间，暂停执行S401基础切换规则；当车辆通过停止线后，重置黄灯判定状态； S403、黄灯触发敏感度虚拟测试： 在步骤S402触发的黄灯闪烁期间，关闭实际信号灯电源，同时通过车载通信接口向 自动驾驶系统注入模拟信号； 所述模拟信号声明黄灯触发时间裕度为TV，其中TV∈{2.6s,2.7s,2.8s,2.9s,3.0s}； 遍历所有TV值并记录车辆响应行为，测试结束后恢复信号灯供电； S404、动态干预规则： 在基础切换区间T1，T2内且不违反基础切换阈值时，执行以下干预： i若车辆加速度＜-0.5ms2，急刹时强制切红灯并延长红灯时间； ii若加速度＞0.5ms2，则覆盖当前状态切换为绿灯； iii任一状态持续超10秒时强制切绿灯。

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