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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511222825.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法及系统是由佟国峰;孙佳茹;邵瑜渊;孟祥政;张远阳;于金东设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法及系统，属于计算机视觉技术领域，预构建的特征编码器中第二模块、第三模块、第四模块以及第五模块均包括SA单元以及改进的PEFA单元，其中，改进的PEFA单元用于将特征聚合后的点云数据进行更深层的特征提取及聚合，增强模型的缩放能力，包括：分组层、并行编码层、注意力层以及残差链接，通过局部几何编码与局部上下文编码并行编码器有效融合点云的异构信息，并引入注意力机制动态学习特征之间的关联性，高效的进行特征聚合，弥补单一编码器特征提取融合不充分的问题，提升复杂场景下的语义分割精度。

本发明授权一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法，其特征在于，包括： 获取点云数据； 将点云数据进行预处理； 将预处理后的点云数据输入到预构建的特征编码器中，所述预构建的特征编码器包括：第一模块、第二模块、第三模块、第四模块以及第五模块，其中，第一模块包括MLP层，用于将预处理后的点云数据转化为高维信息，第二模块、第三模块、第四模块以及第五模块均包括SA单元以及改进的PEFA单元，所述SA单元用于将高维信息进行下采样及点云信息特征聚合，所述改进的PEFA单元用于将特征聚合后的点云数据进行特征提取，包括：分组层、并行编码层、注意力层以及残差链接，其中，分组层的输入为特征聚合后的点云数据，将分组层的输出作为并行编码层的输入，将并行编码层的输出作为注意力层的输入，将分组层的输入以及注意力层的输出进行残差链接，得到预构建的特征编码器的输出； 将预构建的特征编码器的输出作为解码器的输入； 将解码器的输出输入到分割头中，得到点云数据的语义分割结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学，其通讯地址为：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路三号巷11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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