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龙图腾网获悉泉州装备制造研究所申请的专利一种基于混合非线性哈默斯坦模型的模型预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120729113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149837.7，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种基于混合非线性哈默斯坦模型的模型预测控制方法是由魏尧;汪凤翔;谢昊天;黄东晓;倪荣刚设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合非线性哈默斯坦模型的模型预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种基于混合非线性哈默斯坦模型的模型预测控制方法，包括如下步骤：采样电机的三相电流，构建混合非线性哈默斯坦模型，通过外部输入自回归模型计算出k+1时刻d轴和q轴线性成份定子电流，通过中线表格和非线性成份表格选取k+1时刻d轴和q轴非线性成份定子电流，构建第一控制方程，获得调制信号，调制信号通过调制模块转换为脉冲控制信号并对电机驱动器进行控制。本发明引入混合非线性哈默斯坦模型应用于永磁同步电机驱动系统中，将电机系统非线性运动成份因素纳入模型预测过程中，从而兼顾电机系统线性和非线性运动，能够精准表征电机系统运动状态，描述精度较好。

本发明授权一种基于混合非线性哈默斯坦模型的模型预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合非线性哈默斯坦模型的模型预测控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：采样电机的三相电流，并对采样得到的三相电流通过Park变换处理得到定子电流的d轴分量和定子电流的q轴分量； S2:基于所述定子电流的d轴分量和所述定子电流的q轴分量构建混合非线性哈默斯坦模型，所述混合非线性哈默斯坦模型包括线性成份和非线性成份，采用外部输入自回归模型作为所述线性成份，通过所述外部输入自回归模型计算出k+1时刻d轴和q轴线性成份定子电流和，构建所述外部输入自回归模型如下： 1； 式中，为旋转坐标系下k时刻的定子电流的d轴分量，为旋转坐标系下k时刻定子电流的q轴分量，为旋转坐标系下k时刻的定子电压的d轴分量，为旋转坐标系下k时刻的定子电压的q轴分量，和分别为d轴和q轴电流模型系数，和分别为d轴和q轴电压模型系数，m为电流模型阶数，n为电压模型阶数，z为离散时域算子； 采用中线表格和非线性成份表格作为所述非线性成份，通过所述中线表格和所述非线性成份表格选取k+1时刻d轴和q轴非线性成份定子电流和，其中，k为当前时刻； S3:基于步骤2所得的k+1时刻d轴和q轴线性成份定子电流和以及步骤2所得的k+1时刻d轴和q轴非线性成份定子电流和构建混合线性成份与非线性成份的第一控制方程，根据所述第一控制方程获得调制信号； S4：所述调制信号通过调制模块转换为脉冲控制信号并对电机驱动器进行控制。

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