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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511278695.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法及系统是由刘珂;肖峣;王昊尘;王建伟;徐兴宇;袁康;石业辉;余楚恒设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法及系统。该方法通过构建自适应更新频率的状态控制器，根据平台运动状态和障碍物距离动态调整通信频率；结合人工势场与编队知识库，根据障碍物分布和平台速度自主选择队形模式；采用主从控制架构，主控平台解算全局目标位置，并通过一致性编队控制器预测从控平台状态；引入时变编队运动控制器，对控制量进行时间补偿。系统包含感知模块、状态控制器、自主决策模块等，通过激光雷达和相机实时监测环境，结合动态矩形区域障碍物判定机制，有效协调编队避障行为。本发明显著提高了复杂环境下编队控制的鲁棒性，降低通信资源消耗。

本发明授权一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据各无人平台的运动状态和位姿信息数据，构建自适应更新频率的状态控制器，所述状态控制器根据平台自身和周围环境状态自适应调整所述数据的采样和通信频率，实时更新所述运动状态和位姿信息数据； 各无人平台之间进行信息交互，传递运动状态和位姿信息数据、控制量时，更新频率是可变的，所述构建自适应更新频率的状态控制器如下式所示： ； 其中，为更新频率，为基准频率，为无人平台与最近障碍物的距离，为安全距离阈值，为频率调节系数，为基准速度，为履带式无人平台的速度； 当编队结构较为紧密时，周围障碍物数量较多且距离无人平台较近时，会提升状态更新的频率，反之，则会降低状态更新频率； S2、编写编队队形知识库并建立人工势场，使无人平台编队在行动过程中，根据障碍物的分布情况和无人平台的运动状态，实现目标编队队形的自主选择； S3、基于选定的目标编队队形、更新的运动状态和位姿信息数据，解算所述目标编队队形中各无人平台的目标位置，构建一致性编队控制器，获取各无人平台当前的位置和速度估计； S4、根据所述目标位置、所述当前的位置和速度估计，主控平台在人为遥控运动的同时，确定各从控平台的运动控制量，使其向目标位置运动，同时基于所述运动控制量进行时间补偿，得到各从控平台最终的运动控制量，引导无人平台编队实现协同避障运动。

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