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龙图腾网获悉配天机器人技术有限公司申请的专利一种机器人轨迹规划方法、系统及相关组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110390012.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人轨迹规划方法、系统及相关组件是由张志明设计研发完成，并于2021-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人轨迹规划方法、系统及相关组件在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人轨迹规划方法、系统及相关组件，机器人轨迹规划方法包括以下步骤：确定伴随函数，伴随函数以轨迹参数为自变量，伴随函数在其起点处和终点处的一阶导数和二阶导数均为0；根据位置前条轨迹、位置后条轨迹以及伴随函数规划位置平滑轨迹；根据姿态前条轨迹、姿态后条轨迹以及伴随函数规划姿态平滑轨迹。应用本申请提供的机器人轨迹规划方法，平滑轨迹在过渡点处与前条轨迹和后条轨迹的一阶导连续且二阶导连续，机器人在运动到过渡点时不会出现抖动；同时位置和姿态通过伴随函数建立同步关系，实现了路径在位置和姿态上一一对应的效果。

本发明授权一种机器人轨迹规划方法、系统及相关组件在权利要求书中公布了：1.一种机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括： 确定伴随函数，所述伴随函数以轨迹参数为自变量，所述伴随函数在其起点处和终点处的一阶导数和二阶导数均为0，伴随函数的起点对应前条轨迹与平滑轨迹的过渡点，伴随函数的终点对应平滑轨迹与后条轨迹的过渡点； 根据位置前条轨迹、位置后条轨迹以及所述伴随函数规划位置平滑轨迹；所述位置平滑轨迹的起点与所述位置前条轨迹中的一个路径点重合，所述位置平滑轨迹的终点与所述位置后条轨迹中的一个路径点重合； 根据姿态前条轨迹、姿态后条轨迹以及所述伴随函数规划姿态平滑轨迹；所述姿态平滑轨迹的起点与所述姿态前条轨迹中的一个路径点重合，所述姿态平滑轨迹的终点与所述姿态后条轨迹中的一个路径点重合； 伴随函数为位置前条轨迹和位置后条轨迹分配对应的权重系数，将位置前条轨迹和位置后条轨迹叠加为位置平滑轨迹； 伴随函数为姿态前条轨迹和姿态后条轨迹分配对应的权重系数，将姿态前条轨迹和姿态后条轨迹叠加为姿态平滑轨迹； 伴随函数的起点值为0，伴随函数的终点值为1。

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