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龙图腾网获悉黄河勘测规划设计研究院有限公司申请的专利一种基于无人机的河湖监管方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211374088.4，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于无人机的河湖监管方法及系统是由安新代;何刘鹏;姜成桢;胡洁;韦蔚;杨仁杰;荆芳;刘金明设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的河湖监管方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机的河湖监管方法及系统，包括：将无人机拍摄到的多帧目标图像分别输入至训练好的水利目标识别模型中，得到检测框标记过的水利目标以及水利目标在目标图像中的位置信息；采用训练好的水利目标追踪网络模型得到检测框图像中的水利目标的状态；采用撞线计数法根据上述状态计算参考水利目标数量；采用空间定位模型得到参考水利目标的真实地理位置；在预设河道管理范围线内的参考水利目标判定为违法行为。本发明在水利目标识别模型识别到水利目标后，采用水利目标追踪网络模型进行追踪计数，可通过空间定位模型计算出水利目标的真实地理坐标信息，降低无人机在河湖监管上的局限性。

本发明授权一种基于无人机的河湖监管方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的河湖监管方法，其特征在于，包括： 获取目标监管区域的多帧目标图像；所述目标图像由无人机上的相机拍摄得到； 将多帧所述目标图像分别输入至训练好的水利目标识别模型中，采用检测框对所述目标图像中的水利目标进行标记，并确定所述水利目标在所述目标图像中的位置信息；所述训练好的水利目标识别模型为以样本图像为输入，以采用样本检测框标记的样本水利目标以及所述样本水利目标在所述样本图像中的位置信息为输出，训练得到的模型； 对每一所述检测框内的图像进行截取，得到多张检测框图像； 将所述检测框图像输入至训练好的水利目标追踪网络模型中，得到所述检测框图像中的所述水利目标的状态；所述状态包括静止、追踪中和停止追踪；所述训练好的水利目标追踪网络模型为以样本检测框图像为输入，以所述样本检测框图像中样本水利目标的状态为输出，训练得到的模型； 根据所有所述检测框图像中的所述水利目标的状态，采用撞线计数法计算参考水利目标的数量，并获取计数时所述参考水利目标在参考图像中的位置信息；所述参考水利目标即状态为追踪中的水利目标；所述参考图像即所述参考水利目标经过预设计数线时的目标图像； 将所述参考水利目标在参考图像中的位置信息以及所述参考图像对应的POS数据输入至空间定位模型中，得到所述参考水利目标的真实地理位置；所述POS数据包括当前时刻、无人机空间位置信息、无人机姿态信息、相机姿态信息；所述空间定位模型为以样本参考水利目标在样本参考图像中的位置信息以及所述样本参考图像对应的样本POS数据为输入，以所述样本参考水利目标的真实地理位置为输出，训练得到的模型； 根据所述参考水利目标的真实地理位置和预设河道管理范围线判断所述参考水利目标是否在所述预设河道管理范围线内，若是，则将所述参考水利目标判定为违法行为；若否，则将所述参考水利目标判定为不违法行为。

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