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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种机器人含胶滚边工艺参数自适应解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116167178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211657108.9，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种机器人含胶滚边工艺参数自适应解算方法是由朱文峰;李默之设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人含胶滚边工艺参数自适应解算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人含胶滚边工艺参数自适应解算方法，包括：确定滚边机器人末端在基坐标系下的位姿；根据改进型D‑H参数对滚边机器人进行建模，将基坐标下的滚边机器人末端位姿进行工作空间验证；求解滚边机器人的关节角组，并选取滚边最优关节角；开发机器人含胶滚边工艺参数自适应软件工具，对滚边最优关节角信息进行仿真验证。本发明将胎膜曲面曲线方程、滚边参数作为输入量，通过确定滚边目标点Frenet标架、位姿变换、关节角求解与选取，最终输出滚边最优关节角信息并进行滚边过程仿真，实现了对滚边参数变化的快速准确响应，解决了传统机器人示教耗时长、不能适应滚边参数变化的缺陷。

本发明授权一种机器人含胶滚边工艺参数自适应解算方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人含胶滚边工艺参数自适应解算方法，其特征在于，用于滚边工艺参数频繁变化的情况下，指导滚边机器人完成含胶滚边工作，对滚边工艺参数的变化做出快速响应，输出滚边最优关节角信息并进行仿真验证，该方法包括以下步骤： S1、确定滚边机器人末端在基坐标系下的位姿； S2、根据改进型D-H参数对滚边机器人进行建模，将基坐标系下的滚边机器人末端位姿进行工作空间验证； S3、求解滚边机器人的关节角组，并选取滚边最优关节角，输出滚边最优关节角信息； 步骤S2包括以下子步骤： S21、根据滚边机器人连杆的尺寸以及各连杆与关节之间的相对位置，得出滚边机器人的改进型D-H参数，并建立机器人相邻关节间的齐次变换矩阵； S22、在滚边机器人关节角范围内创建多个随机关节角，得到滚边机器人末端点构成的包络空间，该包络空间即为滚边机器人的工作空间； S23、判断所得的滚边机器人末端位姿是否在滚边机器人的工作空间内，若在工作空间内则进行后续步骤，若不在工作空间内，则对滚边参数做出修正并重复上述步骤； 步骤S21中，采用不包含滚轮信息的改进型D-H参数对滚边机器人进行建模； 步骤S3包括以下子步骤： S31、滚边机器人的4、5、6关节轴线交于一点，根据Pieper原理，将滚边机器人六自由度逆运动学问题简化为三连杆逆运动学问题，并求解出1、2、3关节的关节角，通过逆矩阵的方式求出4、5、6关节的关节角； S32、求解关节角θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6，得到八组滚边机器人关节角解，对八组关节角解进行选取，得到一组滚边最优关节角。

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