买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种集装箱堆场的地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411624496.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种集装箱堆场的地图构建方法及装置是由胡钊政;左志航;孟杰;李娜;肖汉彪;冯锋设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集装箱堆场的地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种集装箱堆场的地图构建方法及装置，涉及地图构建技术领域。该方法包括：构建包括集卡车辆与无人机的空地协同长期SLAM系统；采用所述空地协同长期SLAM系统采集所述集装箱堆场的点云数据、传感数据和图像数据，并基于所述点云数据和所述图像数据构建所述集装箱堆场的初始地图；根据所述集装箱堆场中集装箱的尺寸信息以及所述点云数据，确定所述集装箱堆场的平面特征；根据所述传感数据、所述集装箱堆场的平面特征，确定当前帧与所述初始地图中最近的相邻平面之间的目标相对位姿，并根据所述目标相对位姿构建所述集装箱堆场的目标地图。如此，能够精准的构建集装箱堆场的地图，进而提高集装箱堆场管理的工作效率。

本发明授权一种集装箱堆场的地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种集装箱堆场的地图构建方法，其特征在于，包括： 构建包括集卡车辆与无人机的空地协同长期SLAM系统；所述无人机底部搭载有第一雷达、图像采集设备和第一惯性传感器，所述集卡车辆顶部搭载有第二雷达和第二惯性传感器； 采用所述空地协同长期SLAM系统采集所述集装箱堆场的点云数据、传感数据和图像数据，并基于所述点云数据和所述图像数据构建所述集装箱堆场的初始地图； 根据所述集装箱堆场中集装箱的尺寸信息以及所述点云数据，确定所述集装箱堆场的平面特征，包括 对所述点云数据中的地面点云进行删除； 以不同类型集装箱的尺寸信息、平面法向量的方向为约束，采用预设算法对所述点云数据中点云的强度信息进行拟合，得到拟合后的点云数据； 从所述拟合后的点云数据中分割出每一箱位最高层集装箱点云平面和垂直集装箱点云平面，得到目标点云平面； 根据所述目标点云平面，确定所述集装箱堆场内每一箱位的角点坐标，得到所述集装箱堆场的平面特征； 根据所述传感数据、所述集装箱堆场的平面特征，确定当前帧与所述初始地图中最近的相邻平面之间的目标相对位姿，并根据所述目标相对位姿构建所述集装箱堆场的目标地图，包括： 从所述初始地图中确定与当前帧中的点云平面最近的相邻点云平面； 根据所述传感数据确定所述当前帧中的点云平面与所述初始地图中的相邻点云平面之间的初始相对位姿； 对当前帧中的点云平面与所述初始地图中的相邻点云平面进行匹配，以对所述初始相对位姿进行优化，得到二者之间的目标相对位姿，包括： 确定所述初始地图中与当前帧中的点云平面对应的点云平面的角点坐标、法向量方向； 根据所述角点坐标、预设数量的无人机视角下的点云平面和预设数量的集卡车辆视角下的点云平面的角点坐标，确定平移量； 根据所述法向量方向、预设数量的无人机视角下的点云平面和预设数量的集卡车辆视角下的点云平面的法向量方向，确定旋转量； 根据所述平移量和所述旋转量，确定所述目标相对位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。