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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种泵阀一体化的柔性机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510020812.0，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种泵阀一体化的柔性机械手是由纪辉;霍林峰;洪睿东;聂松林;尹方龙;马仲海设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泵阀一体化的柔性机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种泵阀一体化的柔性机械手，涉及柔性机器人技术领域，包括：柔性夹持机构；磁液储存机构的出液端与柔性夹持机构的进液端连通，磁液储存机构用于向柔性夹持机构输出高压磁液；电磁截止阀连通于磁液储存机构的出液端和柔性夹持机构的进液端之间；当电磁截止阀断电时，高压磁液能够流入柔性夹持机构，使柔性夹持机构膨胀为夹持状态，也能够回流入磁液储存机构，使柔性夹持机构收缩为张开状态；当电磁截止阀通电时，高压磁液阻隔在磁液储存机构和或柔性夹持机构中。控制阀组大大简化，并实现了泵阀集成一体、减少设备体积的效果，使得本申请能够应用于紧凑或移动性要求高的场景中，具有良好的应用前景和广泛的适用范围。

本发明授权一种泵阀一体化的柔性机械手在权利要求书中公布了：1.一种泵阀一体化的柔性机械手，其特征在于，包括： 柔性夹持机构1； 磁液储存机构2，其出液端与所述柔性夹持机构1的进液端连通，所述磁液储存机构2为柔性波纹储液筒，其内部填充磁液，当磁液储存机构2受压时，向柔性夹持机构1输出高压磁液； 电磁截止阀3，连通于所述磁液储存机构2的出液端和所述柔性夹持机构1的进液端之间；当所述电磁截止阀3断电时，高压磁液由磁液储存机构2的出液端流出，经电磁截止阀3流入柔性夹持机构1，高压磁液能够使所述柔性夹持机构1膨胀为夹持状态，或高压磁液由柔性夹持机构1的进液端流出，经电磁截止阀3流入磁液储存机构2，柔性夹持机构1收缩为张开状态；当所述电磁截止阀3通电时，高压磁液阻隔在磁液储存机构2和或柔性夹持机构1中； 所述电磁截止阀3包括： 阀体301，所述阀体301内限定出自上而下蜿蜒布置的磁液流道302，所述磁液流道302一端与所述磁液储存机构2的出液端连通，另一端与所述柔性夹持机构1的进液端连通； 电磁铁303，固定设置于阀体301的上表面，当所述电磁铁303通电时，所述电磁铁303能够在所述阀体301内形成磁场，位于磁液流道302内的高压磁液粘度提高并吸附在所述磁液流道302的弯折处，位于磁液流道302外的高压磁液阻隔在磁液储存机构2和或柔性夹持机构1中。

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