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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利高精度水陆两栖车辆水上运动仿真平台构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119622919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411652496.0，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权高精度水陆两栖车辆水上运动仿真平台构建方法及系统是由于会龙;王野;李文浩;席军强设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度水陆两栖车辆水上运动仿真平台构建方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种高精度水陆两栖车辆水上运动仿真平台构建方法及系统，涉及车辆仿真技术领域，该方法包括，获取水陆两栖车辆的推进系统构型和参数，利用计算流体力学原理计算推力数据库。基于刚体和流体动力学理论，建立水上动力学模型和环境扰动模型。编写并优化高精度水上动力学仿真程序代码，结合虚幻引擎开发水陆两栖车辆水上运动仿真平台。基于本申请的方法可建立高精度两栖车辆水上动力学仿真平台。

本发明授权高精度水陆两栖车辆水上运动仿真平台构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种高精度水陆两栖车辆水上运动仿真平台构建方法，其特征在于，包括： 获取水陆两栖车辆的车辆信息；所述车辆信息包括水陆两栖车辆的推进系统的系统构型和车辆参数； 根据水陆两栖车辆的推进系统的系统构型，基于计算流体力学原理，对水陆两栖车辆的推进系统进行计算，得到所述水陆两栖车辆的推力数据库； 根据所述水陆两栖车辆的车辆参数，基于刚体动力学和流体动力学理论，建立水陆两栖车辆的水上动力学模型； 基于空气动力学、波浪力学和洋流动力学理论，建立环境扰动模型； 基于所述水陆两栖车辆的水上动力学模型和环境扰动模型，采用集成开发环境工具，编写高精度两栖车辆水上动力学仿真程序代码； 基于计算流体力学，以提高两栖车辆仿真准确性为目标，对所述高精度两栖车辆水上动力学仿真程序代码，得到优化后的仿真代码； 将优化后的仿真代码与虚幻引擎结合，在虚幻引擎中水陆两栖车辆水上运动仿真平台； 根据所述水陆两栖车辆的车辆参数，基于刚体动力学和流体动力学理论，建立水陆两栖车辆的水上动力学模型，具体包括： 将水陆两栖车辆视为刚体，并将NED坐标系{n}视作惯性系，确定所述水陆两栖车辆的速度矢量以及水陆两栖车辆相对于NED坐标系的角速度矢量； 根据速度矢量和角速度矢量，所述采用欧拉第一定律，计算作用于刚体重心的外力；所述计算作用于刚体重心的外力的公式具体为： ； 其中，是作用于重心的外力，表示在惯性系{i}中的时间微分，S函数为向量叉乘，和是刚体重心分别相对于惯性系{i}和NED坐标系{n}的速度矢量，和是刚体相对于惯性系{i}和NED坐标系{n}的角速度矢量； 根据所述水陆两栖车辆的车辆参数，基于刚体动力学和流体动力学理论，建立水陆两栖车辆的水上动力学模型，具体还包括： 根据公式，计算刚体质心的运动； 其中，是3×3的单位矩阵，是3×3的零矩阵，是作用于刚体重心的外力矩，是刚体重心的旋转惯性矩阵；，； 在计算刚体质心的运动之后，还包括： 根据刚体质心的运动方程，基于公式，确定刚体任意点的运动； 其中，H为转换矩阵，为关于重心CG的刚体惯性矩阵，为重心位矢，和分别是随体坐标系中刚体的线速度和角速度，和分别是随体坐标系中刚体的线加速度和角加速度，f和m是外力和外力矩。

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