深圳清华大学研究院;首都医科大学附属北京天坛医院韩宇星获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳清华大学研究院;首都医科大学附属北京天坛医院申请的专利内窥镜推进路线规划方法、装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632672B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311199770.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权内窥镜推进路线规划方法、装置、存储介质和设备是由韩宇星;温江涛;李文斌;江波设计研发完成，并于2023-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本内窥镜推进路线规划方法、装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种内窥镜推进路线规划方法、装置、存储介质和设备，包括：根据待检查的疑似病灶区域的原始医学影像，建立疑似病灶区域对应的中心线网络；根据中心线网络，确定内窥镜推进的入口点以及构建中心线网络的连通性表格，其中，连通性用于表征中心线网络中任意两个网络节点之间的可达性；根据连通性表格，从中心线网络中遍历确定从入口点到达指定的目标检查点的推进节点；根据推进节点规划内窥镜的推进路线。根据中心线网络和网络节点的连通性，推进路线能够准确表示从入口点到目标检查点的各推进节点，从而提高了内窥镜到达待检查的疑似病灶区域的准确性。
本发明授权内窥镜推进路线规划方法、装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜推进路线规划方法，其特征在于，包括： 根据待检查的疑似病灶区域的原始医学影像，建立所述疑似病灶区域对应的中心线网络； 根据所述中心线网络，确定所述内窥镜推进的入口点以及构建所述中心线网络的连通性表格，其中，所述连通性用于表征所述中心线网络中任意两个网络节点之间的可达性，所述连通性表格是由一组网络节点构成的二维矩阵，所述二维矩阵的特征是：矩阵元素mi，j表征任一两个所述网络节点i和j之间的最短距离，连通性表格用于记载所述中心线网络中两个所述网络节点之间沿所述中心线网络的所述最短距离； 根据所述连通性表格，从所述中心线网络中遍历确定从所述入口点到达指定的目标检查点的推进节点； 根据所述推进节点规划所述内窥镜的所述推进路线。
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