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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利基于沙氏成像的水下激光雷达距离测算方法及距离分辨率测算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119667695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411551631.2，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权基于沙氏成像的水下激光雷达距离测算方法及距离分辨率测算方法是由封斐;吴国俊设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于沙氏成像的水下激光雷达距离测算方法及距离分辨率测算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下光学成像，具体涉及基于沙氏成像的水下激光雷达距离测算方法及距离分辨率测算方法，为解决现有基于沙氏成像的水下激光雷达未建立相关的成像模型，导致水下沙氏成像主要依靠后期标定来提高探测精度，且后期标定的水下作业量巨大的不足之处，本发明基于沙氏成像的水下激光雷达距离测算方法设置水下沙氏成像系统，利用激光垂直照射水下的目标，相机对目标表面的漫反射激光线成像，然后能够直接计算得到目标的物方距离，从而得到目标相对于相机的物方主点所在水平面的距离，利用上述物方距离，再进一步计算得到距离分辨率。

本发明授权基于沙氏成像的水下激光雷达距离测算方法及距离分辨率测算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于沙氏成像的水下激光雷达距离测算方法，其特征在于，包括以下步骤： 1设置水下沙氏成像系统，所述水下沙氏成像系统包括激光器、相机，控制激光器发射的激光垂直于水平面照射水下的目标，定义，激光扇面所在平面为物面，目标表面位于物面上的位置对激光进行漫反射产生激光线；镜头光轴与物面之间的夹角为θ，相机光轴和相机像面之间的夹角为其中，90°，调整相机的物方主平面、相机像面的延伸面和物面相交于一条线； 2利用相机对目标表面的漫反射激光线成像； 3根据所成像通过下式计算目标的物方距离： 其中，y为目标的物方距离，具体为物面上目标与参考平面之间的距离，所述参考平面为相机光轴与物面的交点位置处、垂直于物面的水平面；x为像方高度，具体为目标成像位置相对于像方参考像高处的高度，所述像方参考像高处为成像镜头光轴与像面的交点；n为水的折射率；n'为空气折射率；l′为像方边缘光线长度；l为目标的物距；f′为成像镜头的焦距； 4利用目标的物方距离根据下式计算得到目标相对于相机的物方主点所在水平面的距离N： N＝H+y 其中，H为相机的物方主点所在水平面与参考平面的距离。

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