南京林业大学张涌获国家专利权
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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705418B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071968.1，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法是由张涌;张闯;赵奉奎;万茂松;吕立亚;李冰林;姜涛设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，包括：建立单点预瞄偏差模型，计算车辆前轮转角；设计后轮转角滑模控制器，消除实际车辆质心侧偏角与理想质心侧偏角的偏差；设计附加横摆力矩滑模控制器，消除实际车辆横摆角速度与理想横摆角速度的偏差；根据实际车辆速度与理想车辆速度的偏差设计纵向车速PID控制器；确定改进的鲸鱼优化算法，对滑模控制器进行参数自整定；根据阿克曼转向原理、车辆前后轴动态载荷分别对车辆转角、转矩进行再分配。本发明针对滑模控制器多参数整定带来的控制不佳的问题，通过引入改进的鲸鱼优化算法，用于滑模控制器参数整定，能够提高一般滑模控制方法的稳定性性能及其对不同行驶工况的适应性。
本发明授权一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1:基于恒定横摆角速度假设，结合车辆转向的数学关系，建立单点预瞄偏差模型，计算出车辆前轮转角； 步骤S2:设计后轮转角滑模控制器，消除实际车辆质心侧偏角与理想质心侧偏角的偏差； 步骤S3:设计附加横摆力矩滑模控制器，消除实际车辆横摆角速度与理想横摆角速度的偏差； 步骤S4:根据实际车辆速度与理想车辆速度的偏差设计纵向车速PID控制器； 步骤S5:通过混沌映射初始化、收敛因子非线性更新、自适应惯性权重位置的调整确定一种改进的鲸鱼优化算法，并根据适应度函数的要求对步骤S2和步骤S3的滑模控制器进行参数自整定； 步骤S6:根据阿克曼转向原理、车辆前后轴动态载荷分别对车辆转角、转矩进行再分配。
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