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龙图腾网获悉北汽重型汽车有限公司申请的专利应用于整车控制器的纯电车蠕行防溜坡联合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034852.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权应用于整车控制器的纯电车蠕行防溜坡联合控制方法是由王宁;何华强;汪威;郑成;王伟平;王怀胜;朱贺设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于整车控制器的纯电车蠕行防溜坡联合控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及应用于整车控制器的纯电车蠕行防溜坡联合控制方法，其包括如下步骤：S1、判断驱动电机转速n是否允许车辆蠕行或防溜坡；S2、判断车辆蠕行或防溜坡是否预使能；S3、判断车辆蠕行或防溜坡是否使能；S4、求取离散PI算法中的a和b的值；S5、用离散PI算法调节VCU的PI输出；S6、将离散PI输出和驱动电机特性曲线的输出转矩结果相乘得到初步输出转矩T；S7、对初步输出转矩进一步限制，最后将限制后的最终输出转矩Tresult以CAN报文信息的形式发给驱动电机和变速箱。该应用于整车控制器的纯电车蠕行防溜坡联合控制方法，优化纯电车蠕行和防溜坡控制方法的灵活度，并保证控制方法的稳定性。

本发明授权应用于整车控制器的纯电车蠕行防溜坡联合控制方法在权利要求书中公布了：1.应用于整车控制器的纯电车蠕行防溜坡联合控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、判断驱动电机转速n是否允许车辆蠕行或防溜坡；S2、判断车辆蠕行或防溜坡是否预使能；S3、判断车辆蠕行或防溜坡是否使能；S4、求取离散PI算法中的a和b的值；S5、用离散PI算法调节VCU的PI输出：防溜坡状态下的离散PI输出计算方法如下： ； 式中：nk为第k个控制周期的驱动电机转速，uik为第k个控制周期的离散PI算法的积分环节输出； 蠕行状态下，先求取kp和ki，方法如下： ； 然后求取蠕行状态下的离散PI输出： ； S6、将离散PI输出和驱动电机特性曲线的输出转矩结果相乘得到初步输出转矩T；S7、对初步输出转矩进一步限制，最后将限制后的最终输出转矩Tresult以CAN报文信息的形式发给驱动电机和变速箱； 所述的S1中判断方法为： ； S=1表示驱动电机正转且允许车辆蠕行或防溜坡，R=1表示驱动电机反转且允许车辆蠕行或防溜坡； 所述的S4中a恒等于0，b的求取方法为：蠕行状态下，b初始值为0.1；s为1时开始计时，约5秒后将b置0；车辆再次进入蠕行状态后，将b再次置为0.1，然后循环往复求取b的值；防溜坡状态下，b初始值为1；从车辆进入防溜坡状态开始计时，约3秒后车辆进入初始状态并将b置0；车辆再次进入防溜坡状态后，将b再次置为1，然后循环往复求取b的值。

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