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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411898957.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人是由孙鹏;芮超;冯邵江;张晗琦;王宁普;李研彪设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人，包括固定机架装置；固定机架装置用于安装足端机构、复合齿轮传动系统和储能及减震装置；足端机构包括前端支撑连杆和后端支撑连杆；储能及减震装置包括弹簧阻尼装置、承力扭盘和扭簧盘；弹簧阻尼装置包括扭簧和旋转阻尼器；扭簧和旋转阻尼器的一端均连接承力扭盘，另一端均连接扭簧盘；复合齿轮传动系统用于动力传递与转换；前端支撑连杆通过复合齿轮传动系统驱动承力扭盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；后端支撑连杆驱动扭簧盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；前端支撑连杆和后端支撑连杆带动弹簧阻尼装置旋转的方向相反。本发明能够适应多种复杂环境，提高了功能多样性。

本发明授权一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种可适应非结构化环境的足底稳定装置，其特征在于，包括足端机构、复合齿轮传动系统、储能及减震装置和固定机架装置； 所述固定机架装置用于安装所述足端机构、所述复合齿轮传动系统和所述储能及减震装置； 所述足端机构包括前端支撑连杆和后端支撑连杆，所述足端机构的支撑点至少包括三个且不在一条直线上； 所述储能及减震装置包括弹簧阻尼装置、承力扭盘和扭簧盘；所述弹簧阻尼装置包括扭簧和旋转阻尼器；所述扭簧和所述旋转阻尼器的一端均连接所述承力扭盘，另一端均连接所述扭簧盘； 所述复合齿轮传动系统用于动力传递与转换；所述前端支撑连杆通过复合齿轮传动系统驱动所述承力扭盘旋转，从而带动所述弹簧阻尼装置旋转；所述后端支撑连杆驱动所述扭簧盘旋转，从而带动所述弹簧阻尼装置旋转；所述前端支撑连杆和所述后端支撑连杆带动所述弹簧阻尼装置旋转的方向相反； 所述复合齿轮传动系统包括锥齿轮系、齿圈、过渡齿轮和终端齿轮； 所述锥齿轮系包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、行星架、小锥齿轮； 所述行星架均匀环绕设置有若干个杆，每根杆上均设置有所述小锥齿轮；所述小锥齿轮与所述第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合；所述行星架还设置有用于齿圈配合的扇形状杆件；固定于所述扇形状杆件上的齿圈与所述过渡齿轮啮合，所述过渡齿轮与所述终端齿轮啮合； 所述前端支撑连杆固定在所述第一锥齿轮或所述第二锥齿轮上，当所述前端支撑连杆受力相对于地面向上翻转时，带动所述第一锥齿轮或所述第二锥齿轮旋转，然后依次带动所述小锥齿轮、所述行星架、所述过渡齿轮和所述终端齿轮旋转；所述终端齿轮驱动承力扭盘旋转； 所述后端支撑连杆与所述扭簧盘固定，当所述后端支撑连杆受力相对于地面向上翻转时，带动所述扭簧盘旋转。

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