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龙图腾网获悉江苏金陵智造研究院有限公司申请的专利一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411836629.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法及系统是由耿宏飞;王守灿;顾亚飞;钱煦;陈雷;张佳奇;孙颖;张祥;李琴;钟慧设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法及系统。该方法首先将多个AGV的任务分解为子任务，并通过改进的增强冲突分解搜索算法进行路径规划。改进的算法采用在线学习策略对节点的成本进行动态估计，并通过冲突优先级机制和几何对称性优化路径冲突的解决。此外，构建启发式权重图，用于计算路径依赖性，从而提升规划效率和路径质量。系统具备实时动态调整功能，能够在任务执行过程中根据环境变化对AGV路径进行调整，适应多AGV连续任务场景下的复杂调度需求。本发明提高了多AGV系统的任务执行效率和路径规划稳定性，适用于智能仓储、无人驾驶和物流运输等领域。

本发明授权一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法，其特征在于，所述基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法包括以下步骤： 步骤1：展平每个AGV的任务列表；展平前任务列表以三维列表表示，第二个维度为任务，第三个维度为目标点；展平后任务列表以二维列表表示，第二个维度为目标点；即将每个AGV的所有任务视作一系列目标点的有序列表；最后，将每个AGV的任务列表转化为栈； 步骤2：迭代所有AGV，每次从AGV的任务栈中弹出一个目标点作为此次路径规划中AGV的终点，起点则为上一个目标点或初始位置；迭代完毕得到一组对应的起点和终点列表； 步骤3：预处理起点和终点； 步骤4：路径规划：基于ECBS得到路径规划结果；其中坐标值经过线性处理；如果规划失败并有避让点，调用死锁解除算法；如果规划失败且没有避让点，则程序以失败结束，重新进入步骤1进行任务规划； 步骤5：路径截断，计算所有AGV的路径列表长度的最小值，即最快完成任务的AGV需要的时间步；支持从该最小值处或往后顺延任意时间步处截断；若忽略顺延的任意时间步，则从最小值处截断；截断处时间步即为此次路径规划的时间步；最后将截断的路径追加到对应AGV的路径列表中； 步骤6：任务衔接，更新起点并维护终点； 步骤7：重复步骤2至步骤6，完成全部任务的路径规划，输出每个AGV的路径列表。

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