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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于滑模控制的多弹编队飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411811247.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于滑模控制的多弹编队飞行控制方法是由明超;徐梓赫设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模控制的多弹编队飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于编队飞行控制领域，特别是一种基于滑模控制的多弹编队飞行控制方法所述步骤具体如下：定义相对运动方程的坐标系；构建各坐标系之间的转换关系；建立在领弹弹道坐标系下的相对运动模型函数；针对误差方程进行控制器设计。与现有技术相比，本发明的从弹处于领弹弹道坐标系的位置与领弹在惯性坐标系下的速度作为状态变量，将从弹的加速度作为控制量，状态方程更加直观，采用滑模控制方法控制器，并通过设置指数函数作为参数限制趋近律，设计ESO观测器观测误差，以实现领弹在做曲线运动时，队形仍能保持稳定。

本发明授权一种基于滑模控制的多弹编队飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的多弹编队飞行控制方法，其特征在于，所述步骤具体如下：S1：定义相对运动方程的坐标系； S2：构建各坐标系之间的转换关系； S3：建立在领弹弹道坐标系下的相对运动模型函数； 具体步骤如下： S3.1：建立惯性系下的相对运动模型函数； S3.2：将惯性系下的相对运动模型函数投影到领弹弹道坐标系上； S3.3：相对运动模型函数的化简整； 领弹和从弹的相对运动模型函数： 式中，表示从弹在领弹弹道坐标系下的坐标，表示从弹的速度在惯性坐标系下的三方向分量，表示领弹的速度在在惯性坐标系下的三方向分量，为误差，为矩阵，为饱和函数，为领弹在惯性坐标系下三方向的加速度，为控制量，分别为的导数； S4：针对误差方程进行控制器设计； 针对位置误差和速度误差的误差方程为：； 式中，为位置误差，为速度误差； 位置误差，速度误差；式中，表示从弹在领弹弹道坐标系下的坐标，表示从弹的速度在惯性坐标系下的三方向分量，表示领弹的速度在在惯性坐标系下的三方向分量，为从弹期望位置； 设计观测器对误差进行观测，用观测值代替误差； 观测器观测器模型为： ， 式中，为观测器对系统状态量的观测误差，和分别为观测器对系统状态量的观测值和扩张状态量的观测值，为的观测值，和均为系数； 控制律最终设计为： ； 式中，为矩阵，、、和均表示系数，为滑模面，为位置误差的导数，其中，表示从弹在领弹弹道坐标系下的相对距离，表示从弹在领弹弹道坐标系下的期望距离。

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