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龙图腾网获悉深圳技术大学申请的专利一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119745514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411834653.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统是由何昊宇;温铁祥;胡俊青;贾思昭;陈嘉浚;陈坤;崔心怡;余梓蓉;刘思宜;林美婷设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统在说明书摘要公布了：本发明的一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统，末端执行机构包括夹持模块和导针模块，夹持模块包括搭载件主体、开发板、连接件、旋转驱动机构、夹持器、超声探头和电磁传感器，导针模块包括导轨、滑块、导针器各位移驱动机构，对整个系统的坐标系进行统一，同时采用电磁‑视觉配准方法进行标定校准，并对患者患部进行术前CT扫查后进行手术规划，通过约束定位算法计算得到目标位姿后，旋转驱动机构带动导针器旋转，实现非共面的穿刺通道路径选取，位移驱动机构带动导针器移动，调整入针角度，基于实时超声图像对穿刺过程及目标靶点信息进行实时监控，减少手术误差，提高穿刺精度，提高手术安全性，减少患者的辐射暴露和术后并发症。

本发明授权一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统在权利要求书中公布了：1.一种包含穿刺介入的机器人末端执行机构的系统，其特征在于，所述末端执行机构包括夹持模块以及导针模块，所述夹持模块包括搭载件主体、开发板、连接件、旋转驱动机构、夹持器、超声探头以及电磁传感器，所述开发板以及旋转驱动机构设置在搭载件主体内，所述连接件与搭载件主体转动连接，所述旋转驱动机构驱动连接件旋转，所述夹持器设置在搭载件主体一侧，所述电磁传感器设置在夹持器外壁，所述超声探头设置在夹持器端部；所述导针模块包括导轨、滑块、导针器以及位移驱动机构，所述导轨一端与连接件外壁连接，所述滑块滑动设置在导轨上，所述导针器与滑块连接，所述位移驱动机构设置在导轨上，用于驱动滑块沿着导轨移动；所述开发板分别与旋转驱动机构以及位移驱动机构数据连接； 所述搭载件主体包括第一综合搭载件以及第二综合搭载件，所述连接件位于第一综合搭载件和第二综合搭载件之间，所述开发板以及旋转驱动机构设置在第一综合搭载件内，所述夹持器与第二综合搭载件连接； 所述旋转驱动机构包括牟合安装柱、轴承、第一齿轮、第一伺服电机以及第二齿轮，所述牟合安装柱设置在第一综合搭载件上，所述轴承套设在牟合安装柱外部，并贯穿连接件设置，所述第一齿轮套设在轴承外部，所述第一伺服电机设置在第一综合搭载件内，其输出轴与第二齿轮连接，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述开发板与第一伺服电机数据连接； 还包括机械臂移动台、串联机械臂、手术台、电磁定位系统、RGB-D相机以及超声成像系统，所述串联机械臂一端设置在机械臂移动台上，另一端与末端执行机构连接，所述超声成像系统设置在机械臂移动台上，所述末端执行机构、电磁定位系统以及RGB-D相机位于手术台上方； 所述系统的定位方法包括以下步骤： 步骤S1、对患者患部进行术前的CT扫描； 步骤S2、根据电磁定位系统、机械臂移动台以及末端执行机构所处的坐标系构建标定闭环； 步骤S3、基于电磁-视觉配准方法将RGB-D相机注册到标定闭环中； 步骤S4、通过图形用户界面进行手术规划，并将术前CT图像与术中RGB-D相机的实时数据配准； 步骤S5、采用约束定位算法计算目标位姿； 步骤S6、驱动导针器运动进行入针路径的精确对齐。

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