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龙图腾网获悉湖南瓦特曼机器人科技有限公司申请的专利一种用于钢包热修的下水口自动拆装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119747636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411995140.7，技术领域涉及：B22D41/52；该发明授权一种用于钢包热修的下水口自动拆装方法是由余承建;辛梓;赵星宇;刘鑫;潘辰;王鹏举;蒋崇真;陈养团;柳斌;周宇明;席王惠;马双设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于钢包热修的下水口自动拆装方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种用于钢包热修的下水口自动拆装方法，自动拆装方法包括：响应于接收到拆卸下水口信号，控制图像采集设备获取待拆下水口以及下水套结构的实时图像，并根据实时图像定位第一位置坐标；控制机器臂快换连接夹具结构后移动至第一位置坐标以连接下水套结构，读取连接过程中的反馈力并通过反馈力逐渐微调夹具结构，直至搜索到目标角度以将夹具结构锁止下水套结构；在锁止下水套结构后将下水套结构脱离钢包后，控制机械臂将下水套结构沿待拆下水口轴向上移出预设的第一位移距离，再将下水套结构沿径向上往复预设的第二位移距离后控制下水套结构卡止待拆下水口；控制机械臂带动下水套结构以及待拆下水口移出至预设的位置后释放下水口。

本发明授权一种用于钢包热修的下水口自动拆装方法在权利要求书中公布了：1.一种用于钢包热修的下水口自动拆装方法，其特征在于，包括： 响应接收到的拆卸下水口信号，控制图像采集设备获取待拆下水口以及下水套结构的实时图像，并根据所述实时图像定位第一位置坐标； 控制机器臂快换连接夹具结构后移动至所述第一位置坐标以连接下水套结构，读取连接过程中的反馈力并通过反馈力逐渐微调所述夹具结构，直至搜索到目标角度以将夹具结构锁止下水套结构； 在锁止下水套结构后将下水套结构脱离钢包后，控制机械臂将下水套结构沿待拆下水口轴向上移出预设的第一位移距离，下水口外壁和下水口套内部具备间隙，再将下水套结构沿径向上往复运动预设的第二位移距离后控制下水套结构卡止待拆下水口； 控制机械臂带动所述下水套结构以及待拆下水口移出至预设的位置后释放下水口； 所述读取连接过程中的反馈力并通过反馈力逐渐微调所述夹具结构，直至搜索到目标角度以将夹具结构锁止下水套结构，包括： 获取当前初始角度，在所述第一位置坐标以初始角度控制夹具结构连接下水套结构，读取连接过程中的第一反馈力； 根据第一反馈力的力矩和第一力学数值，以确定第一搜索方向以及转动搜索步长； 遍历式的控制夹具结构沿轴向后退并根据第一搜索方向以及转动搜索步长微调后，控制所述夹具结构再次前进连接下水套结构，直至根据预设的第一力学条件找到所述目标角度； 所述读取连接过程中的反馈力并通过反馈力逐渐微调所述夹具结构，直至搜索到目标角度以将夹具结构锁止下水套结构，包括： 在获取目标角度后控制夹具结构沿轴向位移直至初步连接下水套结构后控制夹具结构转动，获取转动过程中的第二反馈力； 根据转动过程中的转动角度以及第二反馈力的力矩和第二力学数值，以确定夹具结构锁止下水套结构； 所述根据第一反馈力的力矩和第一力学数值，以确定搜索方向以及转动搜索步长，包括： 判断是否存在周向力矩，在存在周向力矩时以所述周向力矩的同向作为当前的初步搜索方向，不存在周向力矩时以预设的第一方向作为当前的初步搜索方向； 计算当前的第一力学数值和第一力学条件的差值，通过反馈调节以计算转动搜索步长； 在第一次微调后根据第一力学数值以及力矩的变化情况，以改变或者维持搜索方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南瓦特曼机器人科技有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市长沙经济技术开发区螺丝塘路1号德普五和企业园二期13栋104、105、203室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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