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龙图腾网获悉中国长江三峡集团有限公司申请的专利闸门自动除锈控制系统及除锈方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411916391.1，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权闸门自动除锈控制系统及除锈方法是由关文海;毕明亮;王康毅;胡悦;曹继学;李新宇;韩亦淼设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本闸门自动除锈控制系统及除锈方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种闸门自动除锈控制系统及除锈方法，包括检测单元、控制单元、移动单元和除锈单元；检测单元、移动单元和除锈单元均与控制单元信号连接；检测单元用于获取闸门的三维点云数据集；控制单元用于控制检测单元、移动单元和除锈单元，并基于三维点云数据集建立三维模型和生成除锈路径；移动单元用于驱动除锈单元沿着除锈路径运动；除锈单元用于除锈。本发明提供了一种闸门自动除锈控制系统及除锈方法，不需要人工操作除锈装置对闸门进行除锈，增加了除锈的便利性和安全性；整个除锈过程自动进行，增加了除锈的效率，保证了除锈效果；便于对闸门的复杂结构进行除锈，除锈效果更好。

本发明授权闸门自动除锈控制系统及除锈方法在权利要求书中公布了：1.一种闸门除锈方法，其特征是：包括如下步骤： S1、对闸门进行全面扫描，获取闸门表面形态，生成三维点云数据集； S2、对三维点云数据集进行处理，确定需要除锈的具体位置和尺寸； S3、根据除锈的具体位置和尺寸信息计算获取最佳除锈路径； S4、通过移动单元驱动除锈单元沿着除锈路径对闸门进行除锈处理； 在除锈过程中对除锈后的区域进行扫描，生成新的三维点云数据集； S5、对三维点云数据集进行处理，获取需要二次除锈的位置和尺寸； S6、根据S5中的位置和尺寸信息计算获取最佳除锈路径； S7、重复S4-S6，直至除锈完全； 在S2和S5中： S21、对三维点云数据集进行去噪处理，对于点云集中的每个点，其滤波后的坐标值计算公式如下： ； 其中，代表点的邻域点集，代表根据点和的空间距离以及法向量夹角确定的权重函数； S22、使用高斯滤波进一步平滑数据； S23、处理后的三维点云数据集计算每个点的局部特征； S24、使用计算出的局部特征作为输入，构建随机森林模型； S25、基于随机森林模型获取需要除锈的位置和尺寸； 在S23中，局部特征包括每个点的法向量和曲率； 在S3和S6中，根据需要除锈的位置和尺寸信息，将闸门表面划分为多个小区域，然后基于蚁群优化算法获取最佳除锈路径； 在划分区域时，包括如下步骤： S31、将闸门表面划分成若干个连续的方形区域，最后一个区域设为B； S32、由第一个区域开始，设为，并设当前区域内的锈迹区域集合为； 其中代表当前区域内锈迹区域； S33、当，则计算下一区域； 当，则将划入下一区域，直至，则计算下一区域； 设； 其中代表划入的锈迹区域，代表同一区域内允许存在的最大锈迹区域； S34、设=，区域内的锈迹区域集合为，其中包括上一区域划入的锈迹区域； S35、重复S33-S34，直至； 通过上述部分划分多个小区域，在S33-S35中，由开始逐一标记。

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