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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于AR的穿戴式上肢助力外骨骼控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057154.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于AR的穿戴式上肢助力外骨骼控制方法及系统是由冯文;刘宝键;王继来;李取浩;万熠;宋维业;徐竹田设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AR的穿戴式上肢助力外骨骼控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AR的穿戴式上肢助力外骨骼控制方法及系统，涉及外骨骼应用技术领域，获取汽车底盘工作区域的三维空间数据和图像数据；将三维空间数据转换后的深度图像和图像数据输入神经网络CNN模型，提取特征信息目标部件图像；将目标部件图像与正常状态下的参考图像对比，判断目标部件工作状态；将目标部件三维空间数据转换为设备显示坐标系，基于视觉SLAM技术将预设的标准虚拟信息库叠加于目标部件上方；获取EMG信号和肩关节角度，计算肌肉疲劳程度；结合上肢助力外骨骼按照标准虚拟信息库执行操作步骤，根据虚拟信息和肌肉疲劳程度实时调整操作顺序和动作姿势。本发明通过AR技术结合外骨骼，能够有效避免过度疲劳、运动损伤等问题。

本发明授权一种基于AR的穿戴式上肢助力外骨骼控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于AR的穿戴式上肢助力外骨骼控制方法，其特征在于，包括： 获取汽车底盘工作区域的三维空间数据和图像数据； 将三维空间数据转换后的深度图像和图像数据输入神经网络CNN模型，提取特征信息；将目标部件图像与正常状态下的参考图像对比，判断目标部件工作状态；当部件工作状态异常时，基于神经网络CNN模型得到目标部件在图像中的精确位置； 将目标部件三维空间数据转换为设备显示坐标系，基于视觉SLAM技术将预设的标准虚拟信息库叠加于目标部件上方； 获取EMG信号和肩关节角度，计算肌肉疲劳程度；所述EMG信号由肌电传感器获取，肩关节角度由旋转编码器获取；EMG信号和肩关节角度经信号处理后传输至MCU微控制器，MCU微控制器计算肌肉疲劳程度，通过无线传输方式将肌肉疲劳程度传输至AR系统界面；通过计算EMG信号的频谱估计肌肉疲劳程度，其中，以平均频率作为疲劳指标；通过计算肌电信号的绝对值并对其进行时间平均来表示肌肉的激活强度； 结合上肢助力外骨骼按照标准虚拟信息库执行操作步骤，并根据虚拟信息和肌肉疲劳程度实时调整操作顺序和动作姿势；上肢助力外骨骼的支撑力为基于肌肉负荷和工作姿势的动态函数，表示为： ； 其中，Fexo是外骨骼提供的支撑力，k是外骨骼的增益系数，At是在时间t时刻的肌肉激活度，θ是作业人员与外骨骼支撑点之间的角度； 根据肌肉疲劳程度调整上肢助力外骨骼支撑力；当检测到疲劳时，使用以下公式调整支撑力： ； 其中，Fexo_adjusted是经过疲劳调节后的外骨骼支撑力，MNF是当前的平均频率，MNF0是初始的平均频率；α是调节系数，控制疲劳影响对支撑力的影响。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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