买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411933450.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统是由李兴东;任敏瑞;杨光;于涛;蔡子清;林传营设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统，涉及林火定位技术领域，用以解决现有技术无法对林间火线进行精确定位的问题。本发明的技术要点包括：利用设计的单兵设备进行数据采集，获取位姿数据、雷达点云数据和图像数据；基于位姿数据对雷达点云数据进行处理，获取火线区域密集点云；对图像数据进行处理，获取无遮挡火线图像；基于已标定数据对火线区域密集点云和所述无遮挡火线图像进行融合处理，获取火线三维坐标。本发明解决了传统林火定位中因树冠和烟雾遮挡导致的定位精度下降问题，解决了单兵设备在行进过程中传感器抖动的问题，解决了由于火线蔓延或单兵设备行进过程中火线脱离传感器视野的问题。

本发明授权一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法，其特征在于，包括： S1、利用设计的单兵设备进行数据采集，获取位姿数据、雷达点云数据和图像数据；所述单兵设备包括机械式激光雷达、固态激光雷达、组合惯导系统、天线、DTU、云台、红外相机、IMU； S2、基于所述位姿数据对所述雷达点云数据进行处理，获取火线区域密集点云；包括： S21、利用SLAM算法生成SLAM全局点云地图； S22、根据组合惯导系统输出数据计算RTK信号质量分数； S23、根据所述RTK信号质量分数将RTK信号质量分为高中低三个区间，当RTK信号处于低质量区间时，仅采用SLAM算法定位；当RTK信号处于中质量区间时，采用RTK信号定位和SLAM算法动态融合定位，动态融合公式为： 其中，是当前时刻t融合RTK绝对位置和SLAM算法相对位置后得到的位置坐标；是SLAM算法生成的相对位置坐标，是RTK定位信息提供的绝对位置坐标，是时 间平滑系数，是上一时刻融合后的位置坐标；表示动态权重参数； 当RTK信号处于高质量区间时，仅采用RTK信号定位； S24、利用IMU与组合惯导系统提供的位姿数据和已标定数据，将每帧火线局部点云数据转换到全局坐标系下，使得局部点云数据和SLAM全局点云初步对齐； S25、基于动态阈值方法划分对齐后的局部点云数据中的火线区域和非火线区域： 其中，是点的反射率值；表示动态反射率阈值；表示火线局部点云 数据集合；表示火线区域点云集合，表示非火线区域点云集合； S26、利用反射率阈值法将火线区域点云集合中的异常点过滤掉，保留的火区密度点云 为，异常点过滤公式为： 其中，、是反射率的上下限； S27、通过体素滤波对非火线区域点云进行降采样，生成稀疏点云； S28、利用NDT匹配算法将非火线区域稀疏点云和SLAM全局点云进行粗匹配，生成初步的全局对齐结果； S29、利用ICP算法对保留的火线区域密度点云和SLAM全局点云进行精细匹配，获得火线区域密集点云在世界坐标系下的点云坐标； S3、对所述图像数据进行处理，获取无遮挡火线图像； S4、基于已标定数据对所述火线区域密集点云和所述无遮挡火线图像进行融合处理，获取火线三维坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北林业大学，其通讯地址为：150040 黑龙江省哈尔滨市香坊区和兴路26号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。