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龙图腾网获悉湖南工业大学申请的专利一种输入饱和及通信延迟下列车间安全距离的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411857858.X，技术领域涉及：B61L23/08；该发明授权一种输入饱和及通信延迟下列车间安全距离的控制方法是由何静;龙宇;张昌凡;程翔设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输入饱和及通信延迟下列车间安全距离的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种输入饱和及通信延迟下列车间安全距离的控制方法，首先建立高速列车组成的虚拟编组列车动力学模型，提出一种饱和界限随列车速度变化的动态平滑双曲切线饱和函数，进而设计出一种动态平滑抗饱和补偿器；其次，考虑列车间的通信延迟，设计出一种延时状态预测算，进而考虑系统内部参数不确定性，提出一种自适应律，然后将自适应律引入到动态平滑抗饱和补偿器，设计出一种消除时间延迟性‑抗饱和鲁棒控制器，该控制方法可消除输入饱和及通信延迟对多列车稳定行驶造成的影响，使相邻列车间距保持在的安全距离。

本发明授权一种输入饱和及通信延迟下列车间安全距离的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种输入饱和及通信延迟下列车间安全距离的控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、对领航列车L和N个跟随者列车进行受力分析，建立高速列车组成的虚拟编组列车动力学模型；高速列车组成的虚拟编组列车动力学模型为： 其中，i＝1,2,...,N为高速列车的数目，mi为第i列列车的质量，xi和vi分别代表第i列列车的位移量和速度量，ui是列车i中发动机产生的驱动力制动力，Ai是列车i的滚动阻力加上轴承阻力系数，Bi是一个与空气输入相关的系数，Ci为列车i的气动系数，Ffi为列车受到的未知复合扰动力； S2、考虑输入饱和情况下，设计一种动态平滑双曲切线饱和函数为： 其中，和为列车实际输出的最大驱动力和制动力，ui为实际控制输入，ui0为设计的理想控制输入； S3、基于动态平滑双曲切线饱和函数，设计一种动态平滑抗饱和补偿器为： 其中，Δu＝ui-ui0，ai，p，q，Hi均为待设计常数，且ai0,Hi0，si为滑模函数，ρi为第i列高速列车的饱和补偿因子，δ为微小正常数； S4、考虑列车间通信延迟情况下，设计一种延时状态预测算式为： 其中，为t时刻预测领航列车L在t+βt时刻的位置状态，为t时刻预测领航列车L在t+βt时刻的速度状态，aL为领航列车L在行驶过程中随时间变化的加速度，βt为通信延迟时间； S5、基于延时状态预测算式，提出一种自适应律为： 其中待设计常数r0，m0，d0； S6、将动态抗饱和补偿器反馈到自适应律，提出一种消除延迟时间性-抗饱和鲁棒控制器为： 其中，p，q，k0，ci为待设计正常数，且1pq2； S7、验证系统稳定性，保证在输入饱和情况下和列车间通信延迟情况下，各相邻列车的间距稳定保持在安全距离。

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