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龙图腾网获悉深圳市优必行科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种运动轨迹规划方法、计算机设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411911756.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种运动轨迹规划方法、计算机设备和可读存储介质是由周心其;李选聪;戴垂华;龙有炼设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动轨迹规划方法、计算机设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种运动轨迹规划方法、计算机设备和可读存储介质，涉及轨迹规划技术领域。本申请通过对任意空间维度下给定的参考离散路径进行样条曲线构建，并对构建出的目标连续样条曲线进行曲线重参数化，得到关于曲线长度的连续运动路径，而后在该连续运动路径上确定特定时间段内多个时间采样点各自的同时满足众多运动约束条件的采样点位置，并根据参考离散路径的路径起点运动状态信息和路径终点运动状态信息，基于前述多个时间采样点各自的采样点位置进行连续轨迹拟合，得到在目标运动时间段内的适用于对应空间维度且连续的最优运动轨迹，以有效扩展轨迹规划方案的可应用空间维度范围，避免造成非必要的加速和或减速现象。

本发明授权一种运动轨迹规划方法、计算机设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取需要轨迹规划的参考离散路径、运动线速度约束条件、运动加速度约束条件、运动角速度约束条件和期望轨迹运行时长，以及所述参考离散路径的路径起点运动状态信息和路径终点运动状态信息； 基于所述参考离散路径进行样条曲线构建，得到与所述参考离散路径具有相同路径起点和路径终点的目标连续样条曲线； 对所述目标连续样条曲线进行曲线重参数化，得到关于曲线长度的连续运动路径，其中所述曲线长度以所述参考离散路径的路径起点为基准； 按照预设时间间隔在与所述期望轨迹运行时长对应的目标运动时间段内进行时间采样，得到包括所述目标运动时间段的起始时间点和终止时间点的多个时间采样点； 在所述连续运动路径上确定所述多个时间采样点各自对应的满足运动线速度约束条件、运动加速度约束条件和运动角速度约束条件的采样点位置，其中与所述起始时间点对应的采样点位置为所述参考离散路径的路径起点，与所述终止时间点对应的采样点位置为所述参考离散路径的路径终点； 根据所述路径起点运动状态信息和所述路径终点运动状态信息，基于所述多个时间采样点各自的采样点位置进行连续轨迹拟合，得到在所述目标运动时间段内的最优运动轨迹。

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