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龙图腾网获悉广州双宝智能科技有限公司申请的专利一种无人叉车室内导航系统及导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411951516.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人叉车室内导航系统及导航方法是由谢宝密设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人叉车室内导航系统及导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人叉车室内导航系统及导航方法，包括：基于室内环境获取无人叉车的导航数据，确定无人叉车的当前位置与目标位置；基于当前位置与目标位置，进行动态路径规划，生成最优导航路径；根据最优导航路径，生成控制指令，指挥无人叉车执行相应的导航与操作。通过实时路径规划和动态调整，无人叉车能够快速响应环境变化，减少等待时间，提高物流效率。

本发明授权一种无人叉车室内导航系统及导航方法在权利要求书中公布了：1.一种无人叉车室内导航方法，其特征在于，包括： S101：基于室内环境获取无人叉车的导航数据，确定无人叉车的当前位置与目标位置； S102：基于当前位置与目标位置，进行动态路径规划，生成最优导航路径； S103：根据最优导航路径，生成控制指令，指挥无人叉车执行相应的导航与操作； S101步骤包括： S1011：基于室内传感器，获取室内环境的空间分布数据，并根据空间分布数据，生成室内导航拓扑网络； S1012：基于导航拓扑网络，确定无人叉车在室内环境中的行驶区域和障碍物分布，获取实时环境感知数据； S1013：基于环境感知数据，利用视觉SLAM技术，进行实时建图与定位，确定无人叉车的当前精确位置与预设目标位置； 确定无人叉车在室内环境中的行驶区域和障碍物分布，包括： 当实时环境感知数据中检测到行驶区域内的障碍物密度超过预设阈值时，判定当前行驶区域存在潜在障碍风险，向导航拓扑网络上添加红色标记，并向仓储管理系统发送障碍预警通知； 否则，判定当前行驶区域处于正常运行状态，向导航拓扑网络上添加绿色标记； 若当前行驶区域存在潜在障碍风险时，包括： 获取无人叉车的实时导航信号，基于导航信息确定无人叉车的目的地，基于导航拓扑网络以及实时环境感知数据，生成目的地对应的推荐行驶路线； 获取各个推荐路线对应的各个时段的预期障碍物密度，判断待定行驶区域的预测通行时间对应的时段的预期障碍物密度是否超出推荐行驶区域的预设密度，若是，则重新生成推荐行驶路线； 否则，将推荐行驶路线发送至无人叉车的导航显示界面对应区域进行显示； 在确认无人叉车采纳推荐行驶路线后，基于无人叉车的当前行驶数据，预测无人叉车到达推荐路线各个路段及其对应的行驶区域对应的时间段，生成推荐行驶路线； 并基于推荐行驶路线，在导航拓扑网络上对各个推荐行驶区域进行预期障碍物密度标记。

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