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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于陀螺仪的多假设速度的弱小目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411690475.8，技术领域涉及：G06T7/223；该发明授权一种基于陀螺仪的多假设速度的弱小目标检测方法是由钱惟贤;郭志伟设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于陀螺仪的多假设速度的弱小目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于陀螺仪的多假设速度的弱小目标检测方法，首先基于陀螺仪三轴信息对同一坐标轴下的图像序列进行多速度假设累加以及差分处理，在差分图上消除背景信息，进行线目标的检测，获取目标拖尾线信息，结合线信息确定目标真实速度，反推目标位置最后利用基于质心提取的线相关对比度算法进行弱小目标检测，在众多背景和杂波中抑制背景提升目标对比度。本发明的方案在弱小目标检测过程中借助了陀螺仪的三轴信息进行多假设速度累加，可以避免由相机运动造成的小目标以及背景点在图像中移动产生的虚警，可以在相机晃动的场景下使用，同时在低信噪比条件下，有效的提升运动小目标的信噪比，抑制背景杂波和强杂波，提高检测准确率，特别适用于低信噪比条件下的运动小目标检测。

本发明授权一种基于陀螺仪的多假设速度的弱小目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于陀螺仪的多假设速度的弱小目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、基于陀螺仪三轴信息多假设速度计算光轴模型，将时间轴上连续的图像对应在一个坐标系，对同一坐标轴下的图像序列进行多速度假设累加，对目标进行降速提高目标信噪比： 获取陀螺仪信息，利用陀螺仪的三轴信息数据，对图像进行光轴计算，从而将时间轴上一系列抖动的图像序列恢复到同一坐标系下； 针对同一坐标系下的图像序列中的运动目标，设目标速度为，并为其假设多个初速度，经过累加后，目标在图像序列中的速度为目标速度与假设初速度的共同作用： ； 最后将统一坐标系下的图像序列按像素累加，得到多组不同假设初速度的累加图像； 步骤2、对累加后的图像做差分处理，在差分图上消除背景信息，进行线目标的检测，获取目标拖尾线信息； 步骤3、对线目标进行提取，计算拖尾线的长度，斜率，利用线信息计算目标真实速度； 步骤4、利用目标的真实运动信息，进行逆向叠加，反推目标位置，抑制强杂波； 步骤5、利用基于质心提取的线相关对比度算法进行弱小目标检测，在众多背景和杂波中抑制背景提升目标对比度： 步骤5-1、将步骤4获取的点目标区域中的一定大小的区域作为目标的中心区域，其周围的8个相同大小的邻域规定为目标背景区域，中心区域的平均灰度值为： ； 其中，表示目标区域内的平均灰度值，表示中心区域内的像素的个数，表示上的灰度值，表示目标区域； 目标背景区域的平均灰度值为： ； 其中，表示目标背景区域的平均灰度值，表示背景区域内的像素的个数； 分别计算背景区域和目标区域的平均灰度值，并基于此确定背景区域和目标区域的强度差： ； ； ； ； ； ； 步骤5-2、基于背景区域和目标区域的强度差确定目标质心： ； 其中，为卷积区域，为卷积区域内各像素点与周围对比强度最大值； 步骤5-3、基于确定的目标质心与二值化分割后的图像确定图像中的弱小目标： ； ； 其中，T为目标轨迹的局部区域，为设定的阈值。

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