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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119813855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411872818.2，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法是由吕帅帅;吕阳洋;王翔;于海滨;史剑光;彭时林设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法。首先构建永磁同步电机在d‑q轴转子旋转坐标系下的数学模型；然后设计分数阶快速终端滑模面，基于设计的分数阶快速终端滑模面求滑模控制的等效控制律；对切换控制增益与边界层厚度进行自适应设计，得到自适应切换控制律；综合等效控制律与自适应切换控制律得到总控制律。本发明相对于现有表贴式永磁同步电机滑模控制在传统积分滑模的基础上引入了分数阶快速终端滑模面以减小系统抖振保证跟踪误差在有限时间内收敛，同时设计了切换控制率增益与边界层厚度的自适应控制律，抵消了外部扰动的不确定性影响，提高了系统的鲁棒性。

本发明授权一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括步骤如下： S1：构建永磁同步电机在d-q轴转子旋转坐标系下的数学模型； S2：设计分数阶快速终端滑模面； S3：基于设计的分数阶快速终端滑模面求滑模控制的等效控制律； S4：对切换控制增益与边界层厚度进行自适应设计，得到自适应切换控制律；具体方法如下： 在实际的永磁同步电机矢量控制系统中，由于系统不确定性的上限难以准确获得，因此在系统不确定性上限未知的情况下，设计了以下自适应切换控制律： φs＝φmin+φmax-φmin·e-α||s| 其中，uas为改进后的切换控制率，为自适应控制增益，φs为自适应边界层厚度函数，ε为设定的收敛边界，φmin为滑模面附近的期望精度，φmax为滑模面远离时的最大容忍控制范围，α为调整因子，η为比例系数，η0；规定当t＝0时刻时，若|S0|＝ε2，切换控制律增益选择K1，记录首次收敛到[-ε2，ε2]区域的时间为若S0ε2，则当时，选择Kbar为切换控制增益； S5：基于S3所得的等效控制律与S4设计的自适应切换控制律得到总控制律； S6：稳定性分析。

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