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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411486862.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法是由黄秀财;龙伟;任凡;王玉娟;龚正设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法，包括：通过超声波雷达实时获取障碍物信息，将障碍物离散为点，确定其所在的四叉树地图节点，将离散点保存在四叉树地图最小单位节点，使用AABB包围盒作为离散点包围体来构建四叉树地图；获取规划的泊车路径，以离当前车辆最近的路径点为起点，向前预瞄一段路径。依次遍历车辆AABB包围盒与OBB包围盒集合，以车辆AABB包围盒与有障碍物离散点的四叉树节点AABB包围盒是否相交做筛选，以车辆OBB包围盒与筛选过的四叉树节点AABB包围盒迭代做碰撞检测。本发明解决传统路径碰撞检测方法在复杂场景下耗时较长的问题。减少了碰撞检测方法在复杂场景下的耗时，在提升路径碰撞检测精度的同时，提高检测效率。

本发明授权一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤S1：通过超声波雷达实时获取障碍物信息，并进行坐标转换； 步骤S2：将障碍物离散为点，确定其所在的四叉树节点，并迭代细分这些节点，直至细分为最小单位节点，从而构建四叉树地图；所述四叉树地图包括： a.四叉树地图中每一个结点是一个AABB包围盒，每个父节点有四个子节点且子节点包围盒的长宽为父节点的一半； b.需要递归的建立每个障碍物离散点的AABB包围盒和相应的节点； c.每个障碍物离散点的节点AABB包围盒必然是最小单位节点AABB包围盒； 步骤S3：获取规划的泊车路径，以离当前车辆最近的路径点为起点，向前预瞄一段路径；并在预瞄的路径点上计算车辆AABB包围盒与OBB包围盒集合； 步骤S4：依次遍历车辆AABB包围盒与OBB包围盒集合，以车辆AABB包围盒与有障碍物离散点的四叉树节点AABB包围盒是否相交做筛选，以车辆OBB包围盒与筛选过的四叉树节点AABB包围盒迭代做碰撞检测；步骤S4具体步骤如下： 步骤S4-1：遍历步骤S3中生成的车辆AABB包围盒集合与OBB包围盒集合 步骤S4-2：判断车辆AABB包围盒与有障碍物离散点的四叉树节点AABB包围盒是相交；若相交，进行步骤S4-3，若不相交，进行步骤S4-1； 步骤S4-3：获取当前路径点车辆OBB包围盒，利用如下步骤判断车辆与障碍物是否发生了碰撞； S431、计算车辆OBB包围盒与障碍物所在的四叉树节点AABB包围盒的投影轴： S432、遍历所有投影轴，获取车辆OBB包围盒和四叉树节点AABB包围盒在每条投影轴上的投影： S433、判断投影轴上的投影是否存在重叠，若有重叠则说明车辆OBB包围盒和四叉树节点AABB包围盒相交； S434、对于相交的四叉树节点，获取所有子节点，分别对子节点重复S431，直到相交的四叉树节点为最小单位节点；若此最小单位节点为障碍物节点，则说明车辆与障碍物发生了碰撞； 步骤S4-4：如果检测到碰撞，则采取相应的避障措施，以确保车辆能够安全泊车。

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