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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于非线性缩放的柴油机转速自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119825560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753719.2，技术领域涉及：F02D41/14；该发明授权一种基于非线性缩放的柴油机转速自抗扰控制方法是由宋康;周泉宇;谢辉;李前设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非线性缩放的柴油机转速自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非线性缩放的柴油机转速自抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建柴油机转速动态模型：所述柴油机转速动态模型中包含总扰动fx,t；步骤2，构建非线性缩放函数gz以对跟踪误差ex进行缩放和重构；步骤3，基于步骤2的重构后的变量xm构建升降阶扩张状态观测器，输出总扰动fx,t的估计值反馈给步骤1的柴油机转速动态模型作为总扰动fx,t；步骤4，构建低增益控制律，输出ut，并反馈给步骤1的柴油机转速动态模型，形成闭环系统。本发明可有效抑制高频噪声干扰并减小控制输入波动。

本发明授权一种基于非线性缩放的柴油机转速自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性缩放的柴油机转速自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，构建柴油机转速动态模型：所述柴油机转速动态模型的被控输出为，，为柴油机转速，被控输入为，，为柴油机指示扭矩，所述柴油机转速动态模型中包含总扰动； 所述步骤1中的柴油机转速动态模型为： 其中：为被控输出，，为柴油机转速；为控制输入，为控制增益，，为转动惯量；，、和为三个系数；为总扰动； 步骤2，构建非线性缩放函数以对跟踪误差进行缩放和重构，，为参考柴油机转速，重构后的状态变量； 所述步骤2中的非线性缩放函数为： 其中，，为允许的转速误差波动范围，为待标定参数； 步骤3，基于步骤2的重构后的变量构建升降阶扩张状态观测器，输出总扰动的估计值，反馈给步骤1的柴油机转速动态模型作为总扰动； 所述步骤3中，所述升降阶扩张状态观测器为： 其中，、为观测器带宽相关参数，为升降阶扩张状态观测器估计的总扰动，为总扰动的一阶导数的估计值，和为中间变量； 步骤4，基于步骤2的非线性缩放函数以及步骤3得到总扰动的估计值构建低增益控制律，输出，并反馈给步骤1的柴油机转速动态模型，形成闭环系统； 所述步骤4中，低增益控制律为： 由步骤3获得，为低增益控制律中比例控制器的增益。

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