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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种四PSD空间关系标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946750.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种四PSD空间关系标定方法是由苏成志设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四PSD空间关系标定方法在说明书摘要公布了：一种四PSD空间关系标定方法，涉及空间关系标定技术领域，为了解决现有标定方法存在耦合误差降低标定精度的问题，该方法包括以下步骤：步骤S1：建立坐标系，步骤S2：测量光线状态，步骤S3：建立四个PSD空间位姿误差模型，步骤S4：建立靶球测量系，步骤S5：构建误差约束方程，求解PSD一、PSD二和PSD三的空间位姿；步骤S6：求解PSD一、PSD二和PSD四的空间位姿。本发明建立同构测量系，测量过程对待测对象的运动状态没有约束，可以测量6自由度运动状态。针对多次目标坐标系间所计算的位姿变换矩阵，其迹相等的性质构建约束条件，这一约束条件准确的描述两个测量系之间的空间关系进而实现误差的校正，消除运动耦合误差来源，提高四PSD空间关系标定精度。

本发明授权一种四PSD空间关系标定方法在权利要求书中公布了：1.一种四PSD空间关系标定方法，其特征是，该方法具体步骤如下： 步骤S1：建立坐标系； 在PSD一上建立O1系，在PSD二上建立O2系，在PSD三上建立O3系，在PSD四上建立O4系，在激光跟踪仪上建立L系； 步骤S2：测量光线状态； 控制激光器一和激光器二将光线同时射向PSD一和PSD三得到坐标和坐标激光器一的光线经由PSD一反射至PSD二上得到坐标激光器二的光线经由PSD三反射至PSD四上得到坐标同时，控制激光跟踪仪将光线依次射向靶球一，靶球二和靶球三得到坐标AiAXi,AYi,AZi，BiBXi,BYi,BZi和CiCXi,CYi,CZi，保持激光器一和激光器二静止不动，移动标定装置n次，得到n组坐标，其中i表示组数，i＝1,2,3…n； 步骤S3：建立四个PSD空间位姿误差模型，包括以下步骤： S31：建立O2系相对于O1系的实际位姿转换矩阵O3系相对于O1系的实际位姿转换矩阵和O4系相对于O1系的实际位姿转换矩阵 S32：计算O1系下的坐标 S33：在O1系下选取点和以为原点构建M系； S34：再以O1系为参考坐标系，构建M系相对于O1系的位姿变换矩阵 S35：计算第i个位置下Mi系相对于第一个位置下M1系的位姿变换矩阵 S36：计算位姿变换矩阵的迹值 步骤S4：建立靶球测量系：在L系下选取点Ai、Bi和Ci，以Ai为原点构建S系，以L系为参考坐标系，构建S系相对于L系的位姿变换矩阵其中Si是第i个位置下的S系，i＝1,2,3…n；计算第i个位置下Si系相对于第一个位置下S1系的位姿变换矩阵计算位姿变换矩阵的迹值作为基准值； 步骤S5：构建误差约束方程，求解PSD一、PSD二和PSD三的空间位姿； 步骤S6：在O1系下选取点和以为原点重复步骤S33-S5，求解PSD一、PSD二和PSD四的空间位姿。

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