买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中航信移动科技有限公司申请的专利一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119841072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510123172.6，技术领域涉及：B65G47/42；该发明授权一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统是由薄满辉;李睿;申震云;范超;戴凌飞;张家辉设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统，涉及行李接取技术领域，该系统包括：当行李到达预设的行李检测位置时，获取行李的尺寸信息以及旋转角度，根据行李的尺寸信息以及在预设的视觉坐标中行李传送装置掉落行李的边缘距离视觉坐标系原点的距离，确定行李的目标顶点在视觉坐标中的位姿矩阵；另外，根据行李的尺寸信息以及旋转角度确定行李在机械臂托盘坐标系中的位姿矩阵，然后根据视觉坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系以及确定出的两个位姿矩阵，确定机械臂托盘的下翻角度，进而得到机械臂托盘的位姿；本发明能够提高接取行李的准确性以及稳定性。

本发明授权一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统在权利要求书中公布了：1.一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统，其特征在于，所述系统包括：机械臂托盘、存储介质和处理器；其中，所述机械臂托盘用于在行李从行李传送装置上掉落时接取行李；所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，实现以下步骤： S100，响应于行李到达预设的行李检测位置，获取行李的长度bag.h、宽度bag.w以及行李在预设的视觉坐标系QT中沿Z轴的旋转角度bag.rz； S200，根据bag.h、bag.w、bag.rz以及在QT中行李传送装置掉落行李的边缘距离QT的原点的距离belt.h2，确定行李的目标顶点A在QT中位姿矩阵ZA； S300，根据bag.h、bag.w、bag.rz、机械臂托盘的尺寸以及机械臂托盘的接取方式，确定机械臂托盘上的目标接触点B在机械臂托盘坐标系QR中的位姿矩阵ZB；其中，B为在接取行李时机械臂托盘平面上与A重合的点； S400，根据预设的视觉坐标系与机械臂托盘坐标系之间的转换关系M、ZA和ZB，确定机械臂托盘的下翻角度θ； S500，根据ZA和θ，确定机械臂托盘的位姿； ZA通过以下步骤得到： S210，获取行李的中心点C位于行李传送装置掉落行李的边缘时，行李的位姿矩阵；其中，中对应的行李的X轴坐标与行李到达行李检测位置时的X轴坐标相同，Y轴坐标为-belt.h2；沿Z轴的旋转角度为bag.rz； S220，获取A在预设的分离点坐标系QE中的位姿矩阵PA；其中，QE的X轴与行李的宽度方向平行，QE的Y轴与行李的长度方向平行；PA中A的坐标根据bag.rz、bag.h和bag.w确定，PA中机械臂托盘沿Z轴的旋转角度根据机械臂托盘的接取方式和bag.rz确定；所述接取方式包括横接方式和竖接方式，横接方式时机械臂托盘的长度方向与行李的长度方向垂直，竖接方式时机械臂托盘的长度方向与行李的长度方向平行； S230，根据、PA，确定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中航信移动科技有限公司，其通讯地址为：100041 北京市石景山区田顺庄北路1号院1号楼12层1201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。