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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510023229.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法是由王志刚;周浩翔;李博远;潘家兴设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法，基于粒子优化算法和微分对策，结合了粒子优化算法的高效全局搜索能力和微分对策的实时决策能力，为三方博弈交战场景下导弹的制导控制提供了更为精确和可靠的解决方案。包括以下步骤：S1：搭建导弹六自由度模型；S2：三方微分博弈问题求解最优制导策略；S2：引入粒子优化算法实时根据性能指标公式迭代更新三回路自动驾驶仪参数以跟踪最优制导策略；S4：在三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法进行导弹打击仿真。本方法为三方博弈交战场景下导弹的制导控制提供了一种高效、可靠、精确的解决方案，具有重要的应用价值和前景。

本发明授权三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：搭建导弹六自由度模型； 步骤2：利用Riccati微分方程求解三方微分博弈问题获取最优制导策略； 步骤2-1：建立目标、防御弹与攻击弹在0≤t≤tf时的交战运动学模型； 步骤2-2：考虑动态系统的初始状态，构建哈密顿函数并对其求偏导，得到最优解必要条件方程； 最优解必要条件方程如下： 其中是正定矩阵，定义了各自制导输入上的权重；y31＝x31,u31T为攻击弹3与目标1之间的相对状态向量，y23＝x23,u23T为防御弹2与攻击弹3之间的相对状态向量；G为6×3输入系数矩阵；Pi为黎卡提微分方程解析解，i＝1,2； 步骤2-3：根据最优解必要条件方程得到黎卡提微分方程，针对制导指令定义状态反馈增益矩阵，并求解黎卡提微分方程以得到最优制导策略； 步骤3：引入粒子优化算法实时根据性能指标公式迭代更新三回路自动驾驶仪参数以跟踪最优制导策略； 在导弹控制方式采用STT的情况下，俯仰控制与偏航控制解耦，分别加上粒子优化算法进行参数整定，滚转控制只需要约束其滚转角与滚转角速度，不需要额外加入粒子优化算法； 超调量和调节时间加入到粒子优化算法的性能指标公式中，性能指标公式由下面公式表示： itde＝logTsσ1+logsigmaσ25 其中，Ts是调节时间，sigma为超调量，σ1,σ2分别为调节时间、超调量的系数； 步骤4：在三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法进行导弹打击过程； 给定目标、攻击弹、防御弹状态参数作为输入，给定无人机和敌方空中目标的状态信息作为输入，三方博弈交战场景下基于粒子优化算法和微分对策的制导控制方法自动完成攻击弹对目标打击的制导控制过程。

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