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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种结合策略调整的遥操作技能传递方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510235354.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种结合策略调整的遥操作技能传递方法是由黄攀峰;徐永佳;常海涛;刘正雄;刘星;马志强设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合策略调整的遥操作技能传递方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种结合策略调整的遥操作技能传递方法、装置、介质和设备，通过基于预构建的力反馈遥操作系统完成操作任务以收集演示数据，根据交互力数据和接触力数据确定主运动方向，并基于所述主运动方向划分操作任务的各个阶段，得到各任务阶段具有对应的演示数据；基于演示数据确定每个任务阶段内的策略调节参数；采用动态运动基元模型分阶段编码机器人运行轨迹，并通过插值算法计算主运动方向上的策略调节参数与运行轨迹的映射关系；基于预构建的运动规划器生成机器人的目标动作，以使机器人自主完成接触作业，本申请实现了将人类在进行接触交互任务中的动作规划策略纳入人机技能传递中，使机器人能学习人类在任务中的策略调整能力。

本发明授权一种结合策略调整的遥操作技能传递方法在权利要求书中公布了：1.一种结合策略调整的遥操作技能传递方法，其特征在于，包括： 基于预构建的力反馈遥操作系统完成操作任务以收集演示数据，其中，演示数据包括操作者与操控设备之间的交互力数据、操作者的肌电信息、机器人的当前运行轨迹和机器人与环境的接触力信息； 根据所述交互力数据和所述接触力信息确定主运动方向，并基于所述主运动方向划分操作任务的各个阶段，得到各任务阶段具有对应的演示数据； 基于各任务阶段的演示数据确定对应的策略调节参数； 采用动态运动基元模型分阶段编码机器人运行轨迹，并通过插值算法计算主运动方向上的策略调节参数与运行轨迹的映射关系； 基于预构建的运动规划器根据获取的当前时刻的映射关系、期望位置和所述接触力信息，规划所述机器人的目标动作，以使机器人自主完成接触作业，其中，所述期望位置基于所述当前运行轨迹确定； 所述根据所述交互力数据和所述接触力信息确定主运动方向，并基于所述主运动方向划分任务阶段，包括： 基于预处理的所述交互力数据、所述当前运行轨迹、所述接触力信息和所述肌电信息对操作任务进行单元化处理，得到对应的单元化数据； 采用滑动平均算法处理所述交互力数据和所述接触力信息，得到预处理后的所述交互力数据和所述接触力信息； 计算所述预处理后的所述交互力数据和所述接触力信息的差值，基于所述差值和单位阶跃矩阵确定主运动方向矩阵，并根据主运动方向矩阵确定所述主运动方向； 基于所述主运动方向矩阵在所述演示数据中的变化，将操作任务划分为多个任务阶段； 所述基于各任务阶段的演示数据确定对应的策略调节参数，包括： 基于所述肌电信息的指数确定各所述任务阶段的所述策略调节参数。

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