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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510234086.2，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人是由龚泽宇;周颐;陶波;陈超;冯慧;胡瑞文设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人，舵轮具体为：防水壳体底部设有开口，转向轴可转动且密封连接在开口处，驱动电机呈立式与转向轴一体转动连接；防水轴承座的顶部与转向轴的底部密封连接，驱动电机与传动组件相连，通过传动组件与设在防水轴承座底部的输出轴传动连接，输出轴的两端与轮架，输出轴的两端与防水轴承座之间分别设有输出密封结构；转向电机通过转向组件与转向轴传动连接以驱动转向轴转动。本发明防水外壳能够有效隔离电机与外界水环境，实现了高等级防水性能；通过紧凑设计，在保证灵活运动性和大驱动力的同时具有高防水性能，为两栖爬壁机器人的多功能性提供了有力支持。

本发明授权一种两栖跨介质运动防水立式舵轮及爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种两栖跨介质运动防水立式舵轮，其特征在于，包括防水壳体、转向轴、防水轴承座、驱动电机、驱动安装座、传动组件、输出轴、转向电机、转向组件和轮架； 所述防水壳体为底部设有开口的封闭腔结构，所述转向轴可转动且密封连接在所述防水壳体的底部开口处，所述驱动安装座在所述防水壳体的内部与所述转向轴一体转动连接，所述驱动电机呈立式安装于所述驱动安装座； 所述防水轴承座的顶部与所述转向轴的底部密封连接，所述驱动电机与所述传动组件相连，所述传动组件穿过所述转向轴至所述防水轴承座的内部，所述驱动电机通过所述传动组件与设在所述防水轴承座底部的所述输出轴传动连接，所述输出轴的两端分别伸出所述防水轴承座与所述轮架连接，且所述输出轴的两端与所述防水轴承座之间分别设有输出密封结构； 所述转向电机固定设在所述防水壳体的内部，且通过所述转向组件与所述转向轴传动连接以驱动所述转向轴转动； 所述输出密封结构包括输出密封安装腔体、静密封组件和动密封组件，所述输出密封安装腔体套设于所述输出轴、与所述防水轴承座可拆卸连接且在连接处设有静密封组件，所述输出轴和所述输出密封安装腔体之间设有动密封组件； 所述转向轴通过转向密封结构与所述防水壳体连接，所述转向密封结构包括转向密封安装腔体、静密封组件和动密封组件；所述转向密封安装腔体设在所述转向轴和所述防水壳体之间、与所述防水壳体可拆卸连接且在连接处设有静密封组件，所述转向轴和所述转向密封安装腔体之间设有动密封组件。

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