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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982189.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法是由娄晟杰;韦中;郭金淋;杨扬;项升;王维西;刘佳;宋爱国设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法，涉及机器人技术领域。本发明包括至少两组机器人单体，且两组机器人单体之间可拆式连接；所述机器人单体包括腰部齿轮机构，腰部齿轮机构的两端分别固定安装有腿部机构一与腿部机构二，腿部机构一和腿部机构二以腰部齿轮机构作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作；所述腿部机构一包括固定安装在腰部齿轮机构一端的连接件一，所述连接件一内部滑动连接有伸缩件。本发明通过机器人单体的协同运动，多个爬壁机器人单体能在复杂、动态的环境中提供更高的灵活性和可靠性，减少单个机器人的工作负担，应对单一机器人难以解决的问题，这对于推动机器人领域的技术进步和实际应用具有重要意义。

本发明授权一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法在权利要求书中公布了：1.一种空翻爬壁机器人，其特征在于，包括至少两组机器人单体1，且两组机器人单体1之间可拆式连接； 所述机器人单体1包括腰部齿轮机构2，腰部齿轮机构2的两端分别固定安装有腿部机构一3与腿部机构二4，腿部机构一3和腿部机构二4以腰部齿轮机构2作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作； 所述腿部机构一3包括固定安装在腰部齿轮机构2一端的连接件一31，所述连接件一31内部滑动连接有伸缩件32，且连接件一31与伸缩件32之间安装有调节组件33，用于使得伸缩件32与连接件一31之间相互靠近或相互远离，且所述伸缩件32的底端安装有旋转组件34，旋转组件34的底部安装有吸附组件一35，利用旋转组件34能够使得腿部机构一3围绕自身轴线进行旋转； 所述腿部机构二4包括固定安装在腰部齿轮机构2另一端的连接件二41，所述连接件二41的底端安装有吸附组件二42，吸附组件一35与吸附组件二42用于实现机器人单体1之间的可拆式连接以及爬壁时的吸附固定； 所述旋转组件34包括固定连接在所述伸缩件32底部的舵机三341，所述舵机三341的输出端固定连接有旋转件342，所述旋转件342的一侧开设有吸盘凹槽343，且旋转件342的另一侧固定连接有电磁阀一344； 将一组机器人单体1的吸盘二422吸附固定在另一组机器人单体1的吸盘凹槽343内实现两组机器人单体1之间的连接。

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