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龙图腾网获悉湖北理工学院申请的专利无人堆场机器人的调控参数生成方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037694.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人堆场机器人的调控参数生成方法、系统、终端及介质是由李涛;张钊;赵英昊;乔志豪;陶望星;王昕炜设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人堆场机器人的调控参数生成方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了无人堆场机器人的调控参数生成方法、系统、终端及介质，涉及智能控制技术领域，其技术方案要点是：通过将执行机械臂中各个调控节点的调控参数所引起的执行终端位置变换以对应的相对向量表征，再通过调控参数方程中距离执行终端越近的调控节点所对应的相对向量求差项优先以最大程度驱使执行终端从第一空间坐标移向第二空间坐标，不仅将多未知参数的同时求解转化成了单一参数逐一求解，提高了调控参数生成的效率；同时也使得所求解的调控参数数量较少且有序，能够有效降低执行机械臂的能耗和损耗。

本发明授权无人堆场机器人的调控参数生成方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.无人堆场机器人的调控参数生成方法，其特征是，包括以下步骤： 将执行机械臂中各个调控节点的调控参数所引起的执行终端位置变换以对应的相对向量表征，且所有相对向量之和等于执行终端的空间坐标，得到变换模型； 获取目标机器人所配置执行机械臂中执行终端在当前时刻的第一空间坐标和在下一时刻的第二空间坐标； 通过变换模型将第一空间坐标转换成第一相对向量序列以及第二空间坐标转换成第二相对向量序列； 以第二相对向量序列与第一相对向量序列之差等于第二空间坐标与第一空间坐标之差，建立调控参数方程； 通过调控参数方程中距离执行终端越近的调控节点所对应的相对向量求差项优先以最大程度驱使执行终端从第一空间坐标移向第二空间坐标，求解得到第二相对向量序列所对应的第二调控参数序列； 以第二调控参数序列与第一相对向量序列所对应的第一调控参数序列之差计算得到执行机械臂中各个调控节点需要进行调控参数调整的参数变量； 所述执行机械臂中的每个子机械臂均简化为一个调控节点； 所述相对向量的表达式具体为： ； 其中，表示第个调控节点的相对向量，调控节点的序号从执行机械臂中的安装基座至执行终端进行升序排列；表示第个调控节点的单位向量；表示第个调控节点所对应子机械臂的长度；表示第个调控节点的伸缩比例；分别表示第、、个调控节点的总相对偏角；分别表示第、、个调控节点的总相对偏角；表示第个调控节点的初始偏角；表示第个调控节点的旋转角度；表示小于的最大偶数；表示小于的最大奇数；表示初始节点的单位向量；表示指数值，为偶数时取值为1，为奇数时取值为-1。

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