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龙图腾网获悉扬州大学申请的专利一种适用于抵近电磁频谱侦察场景下的无人艇群自组织最优任务子群生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119886637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839986.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种适用于抵近电磁频谱侦察场景下的无人艇群自组织最优任务子群生成方法是由陈向坚;李迪;王传虎;马凌设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于抵近电磁频谱侦察场景下的无人艇群自组织最优任务子群生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于抵近电磁频谱侦察场景下的无人艇群自组织最优任务子群生成方法，包括地面站从无人艇群中随机选择一个节点作为初始候选簇头，发送战术任务和相关参数，利用启发式算法计算出自己的加权度量函数值，并将结果发送回初始候选簇头节点，选择加权度量函数值最大的节点作为第二轮的候选簇头节点，进行第二轮迭代，直到候选簇头节点稳定不变，迭代结束；簇头节点将根据任务分解算法模块，将战术任务分解成各个节点可执行的个体任务。本发明大幅度减少了中央控制系统的计算负担，有效解决了由于集群规模的非线性增长带来的“维度灾难”，可以保证无人艇节点的分组更加有针对性和有效性，也能够提高任务完成的成功率和效率。

本发明授权一种适用于抵近电磁频谱侦察场景下的无人艇群自组织最优任务子群生成方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于抵近电磁频谱侦察场景下的无人艇群自组织最优任务子群生成方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 1地面站从无人艇群中随机选择一个节点作为初始候选簇头，地面站向所选节点发送战术任务和相关参数，如果被随机选中的节点接收到了这些指令，将自己的坐标和任务参数发送给其他节点； 2其他节点会根据任务参数和自身信息，利用启发式算法计算出自己的加权度量函数值，并将结果发送回初始候选簇头节点，初始候选簇头节点将各个节点的加权度量函数值进行排序，并选择加权度量函数值最大的节点作为第二轮的候选簇头节点，然后进行第二轮迭代，这个过程一直持续，直到候选簇头节点稳定不变，迭代结束； 计算过程为： 假设共有N个节点，基站随机选择某个节点作为第一轮候选簇头，并向簇头节点广播其成为簇头的信息以及其他簇头节点的编号，然后簇头节点向其他N-1个节点宣布自己为本轮簇头，通信内容为“成为簇头”的信息和自身ID的编号； 计算自身与簇头之间的聚类度量权重，加入与自己相连边上的聚类度量权重最大的节点，并向对应的簇头发送应答消息和坐标消息，簇头接收到成员的聚类度量权重后，选择聚类度量权重最高的成员作为下一轮候选簇头，以此循环迭代； 根据聚类损失函数即各个样本距离所属簇中心点的误差平方和不再减少时迭代结束； 节点聚类度量权重公式表示为： ， 其中为权重系数，是节点与任务区中心之间距离，是节点测向精度，是灵敏度，是健康指数，是簇头当前油量； 3簇头节点将根据任务分解算法模块，将战术任务分解成各个节点可执行的个体任务；包括由簇头节点按照预置策略将战术级任务分解为个体节点可执行的原子任务，通过对任务指令进行基于时序的分解，使用时序图来刻画战术，输出原子任务序列文件，并在集群内发起招标。

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