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龙图腾网获悉陕西交通电子工程科技有限公司申请的专利一种结构化道路可行驶区域视觉识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411813904.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种结构化道路可行驶区域视觉识别方法是由李炜;李金锋;张鑫;马彬;王勇;王泽元设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构化道路可行驶区域视觉识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体为一种结构化道路可行驶区域视觉识别方法；包括以下步骤：获取结构化道路的图像；对所获取的图像进行预处理，得到第一图像处理结果；对第一图像处理结果得到的图像进行图像的边缘特征提取，得到第二图像处理结果；根据所得到的第二图像处理结果，确定结构化道路可行驶区域；本发明能更精准地反映道路的真实结构信息，减少因光照不均等因素造成的图像质量影响，通过精准的边缘特征提取，能更完整且准确地勾勒出道路相关结构的轮廓，显著提升整体识别的准确性，利用获取图像的定位信息调取对应的历史道路信息，并将其与当前图像中提取出的特征线条进行多维度匹配验证，进一步保障了可行驶区域确定的准确性。

本发明授权一种结构化道路可行驶区域视觉识别方法在权利要求书中公布了：1.一种结构化道路可行驶区域视觉识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取结构化道路的图像； 对所获取的图像进行预处理，得到第一图像处理结果； 对第一图像处理结果得到的图像进行图像的边缘特征提取，得到第二图像处理结果； 根据所得到的第二图像处理结果，确定结构化道路可行驶区域； 所述对所获取的图像进行预处理的过程如下： 对所获取的图像进行灰度化：对所获取的图像按照设定的窗口大小，划分成若干个互不重叠子区域；计算各子区域的对比度值；将所得对比度值与预设灰度阈值进行对比，若对比度值预设灰度阈值时，调整红、绿、蓝通道的权重，再利用公式，式中，、、分别为调整后的红、绿、蓝通道的权重，计算得到该子区域的灰度值，否则，利用公式，式中，、、分别为未调整的红、绿、蓝通道的权重，、、分别为该子区域内像素点，的红、绿、蓝通道的像素值，计算得到该子区域的灰度值；得到灰度化的图像； 对灰度化的图像后的图像进行增强：对度化的图像后的图像按照设定的窗口大小，划分成若干个互不重叠子区域，利用增强公式增强各子区域的图像，其中，增强公式为：，式中，，为该子区域内灰度值为的像素频次，为该子区域内像素总数； 所述确定结构化道路可行驶区域的过程如下： 从边缘特征提取的图像中获取图像中的若干个特征线条； 根据获取图像的所处位置的定位信息，获取存储的历史道路信息； 从历史道路信息中获取道路边缘间距、车道线数量和道线间距； 将获取的道路边缘间距、车道线数量和车道线间距分别与若干个特征线条进行匹配，得到结构化道路可行驶区域； 若匹配结果中任意一个不相符，则重新进行结构化道路可行驶区域的识别，其中，匹配的具体内容为： 若道路边缘间距与最外侧的两条特征线条间的间距差值处于边缘差距阈值内，则道路边缘匹配相符； 若车道线数量与去除道路边缘的特征线条数量相等，则车道线数量匹配相符； 若车道线间距与相邻特征线条间距处于车道线间距阈值内，则车道线间距匹配相符。

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