北京小米机器人技术有限公司王家俊获国家专利权
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龙图腾网获悉北京小米机器人技术有限公司申请的专利运动控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910635B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311436335.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权运动控制方法、装置、机器人及存储介质是由王家俊设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本运动控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本公开是关于运动控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：在机器人处于腾空状态的情况下，在约束条件下对剩余腾空时间内的状态变量误差和控制输入误差进行跟踪，得到所述状态变量优化结果和控制输入优化结果，其中，所述剩余腾空时间包括当前时刻至完成当前动作的时间，所述状态变量误差包括预设的参考轨迹内的状态变量和状态变量优化结果之间的误差，所述控制输入误差包括所述参考轨迹内的控制输入和控制输入优化结果之间的误差，所述约束条件包括质心动力学约束、全运动学约束和碰撞动力学约束中的至少一项；根据所述状态变量优化结果和所述输入优化结果，控制机器人进行运动。
本发明授权运动控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人处于腾空状态的情况下，在约束条件下对剩余腾空时间内的状态变量误差和控制输入误差进行跟踪，得到所述状态变量优化结果和控制输入优化结果，其中，所述剩余腾空时间包括当前时刻至完成当前动作的时间，所述状态变量误差包括预设的参考轨迹内的状态变量和状态变量优化结果之间的误差，所述控制输入误差包括所述参考轨迹内的控制输入和控制输入优化结果之间的误差，所述约束条件包括质心动力学约束、全运动学约束和碰撞动力学约束中的至少一项； 根据所述状态变量优化结果和所述输入优化结果，控制机器人进行运动。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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