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龙图腾网获悉九光智能(北京)技术有限公司申请的专利一种新型人形机器人的三自由度髋部系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510439369.0，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种新型人形机器人的三自由度髋部系统是由何俊培;徐志根;王泽涵;廖小华设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型人形机器人的三自由度髋部系统在说明书摘要公布了：本本发明涉及一种新型人形机器人的三自由度髋部系统，属于智能机器人领域。该系统包括大腿骨架、主基座、横滚关节模组、偏航关节模组、俯仰基座组件、行星滚柱丝杠组件、主连杆和副连杆。通过行星滚柱丝杠组件实现俯仰运动，横滚关节模组实现横滚运动，偏航关节模组实现偏航运动。本发明通过优化结构设计，解决了现有技术中负载能力低、重量大、体积大、装配不便、行走不稳定等问题，适用于工业搬运、康复训练等多种应用场景。

本发明授权一种新型人形机器人的三自由度髋部系统在权利要求书中公布了：1.新型人形机器人的三自由度髋部系统，其特征为： 大腿骨架，作为髋部系统的承载体； 主基座组件，用于固定横滚关节模组； 横滚关节模组，通过紧固螺钉A锁紧在主基座上，横滚关节输出端快拆接头与偏航关节模组连接，实现电源和通信信号的传递； 偏航关节模组，通过紧固螺钉C固定在偏航关节基座上，偏航关节输出端快拆接头连接俯仰基座组件，实现电源和通信信号的传递； 俯仰基座组件包括俯仰基座，俯仰基座侧面放置两个角接触球轴承A，2个角接触球轴承A的外圈通过过盈配合固定安装在俯仰基座的轴承安装座，并通过轴承安装座底部的台阶定位，限制角接触球轴承A外圈的轴向移动；俯仰基座两侧通过2个俯仰紧固轴和若干紧固螺钉F锁紧在大腿骨架上，具体方式为：俯仰紧固轴的一个端面与大腿骨架贴合，另一个端面贴合在角接触球轴承A的内圈端面上；俯仰紧固轴的大端面通过若干紧固螺钉F来固定在大腿骨架上；俯仰基座通过主支撑轴与固定在副连杆另一端的力传感器连接； 行星滚柱丝杠组件，包括基座端关节轴承、端盖力传感器、行星滚柱丝杠、输出端关节轴承，基座端关节轴承通过锁紧轴和六角防松螺母固定在大腿骨架上； 主连杆和副连杆，主连杆的另一端与大腿骨架固定连接，副连杆另一端通过力传感器与俯仰基座连接； 力传感器的另一端通过主支撑轴与俯仰基座连接，具体连接方式为：力传感器的另一端嵌套一个滚针轴承，该滚针轴承的外圈通过力传感器和孔用挡圈固定，该滚针轴承的内圈被主支撑轴和副支撑轴的端面卡住固定，且通过防松垫片C和紧固螺钉E来锁紧，紧固螺钉E是直接锁紧在主支撑轴上的，安装简单方便；主支撑轴和副支撑轴均固定在俯仰基座上，力传感器的外端面通过聚四氟乙烯垫块B来限制轴向窜动，且通过调整聚四氟乙烯垫块B的厚度来调整力传感器的旋转阻力大小；行星滚柱丝杠组件通过往复直线运动带动主连杆和副连杆运动；横滚关节模组通过电机驱动实现髋部的横滚运动；偏航关节模组通过电机驱动实现髋部的偏航运动；行星滚柱丝杠组件包括基座端关节轴承、端盖力传感器、行星滚柱丝杠、输出端关节轴承，基座端关节轴承通过锁紧轴和六角防松螺母固定在大腿骨架上，输出端关节轴承通过主驱动轴和副驱动轴与主连杆和副连杆连接；力传感器通过滚针轴承与主支撑轴连接。

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