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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种人工肌肉的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510083651.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种人工肌肉的控制方法是由李毅;朱航忠;毛嘉豪;孙佳星;刘一扬;叶森斌;郭明飞;曾晰;李研彪设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人工肌肉的控制方法在说明书摘要公布了：一种人工肌肉的控制方法，包含以下步骤：S1：串联人工肌肉模块生成人工肌肉束；S2：建立人工肌肉束电压位移模型，通过人工肌肉束电压位移模型获得人工肌肉束的目标位移Y*t需要的理想电压Vt；S3：前馈逆补偿控制器根据扰动信号对理想电压Vt提前补偿；所述扰动信号包括湿度、温度和负载变化；S4：PID控制器根据误差信号et对理想电压Vt自动调整；误差信号et是理想电压Vt和实际电压的差值；S5：根据理想电压Vt实现人工肌肉束的目标位移Y*t。本发明可以精确计算特定位移目标所需的电压，有效抵消人工肌肉系统的非线性和外部扰动，提高控制精度，使人工肌肉束的位移能够精确地达到目标位移。

本发明授权一种人工肌肉的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种人工肌肉的控制方法，其特征在于，包含以下步骤： S1：串联人工肌肉模块生成人工肌肉束； S2：建立人工肌肉束电压位移模型，通过所述人工肌肉束电压位移模型获得所述人工肌肉束的目标位移Y*t需要的理想电压Vt； S3：前馈逆补偿控制器根据扰动信号对所述理想电压Vt提前补偿；所述扰动信号包括湿度、温度和负载变化； S4：PID控制器根据误差信号et对所述理想电压Vt自动调整；所述误差信号et是所述理想电压Vt和实际电压的差值； S5：根据所述理想电压Vt实现所述人工肌肉束的所述目标位移Y*t； 所述步骤S2中所述人工肌肉束电压位移模型包含： 计算等效电路中所述人工肌肉模块等效电容两端的等效电压Vct；计算所述等效电压Vct下所述人工肌肉模块受到的麦克斯韦应力；通过广义卡尔文模型，计算所述人工肌肉模块的驱动位移Yt； 所述等效电路中包含串联的电阻一和电阻二，以及与电阻二并联的电容一，则等效电路模型如下： 其中R1、R2、C1分别是电阻一、电阻二、电容一的值，由PVC凝胶的电化学特性决定； 人工肌肉模块受到的麦克斯韦应力模型如下： S-R层是人工肌肉模块的驱动层，ε0、εv分别为真空的介电常数以及m-PVC凝胶的相对介电常数，S为电极面积，v0为PVC凝胶在电场作用下S-R层的体积； 广义卡尔文模型如下： 其中，为延迟时间常数，E0、E1、E2为广义Kelvin模型中的弹簧参数，η0、η1、η2为广义Kelvin模型中的阻尼参数，Dt是蠕变柔度； 联立以上三个模型公式可得人工肌肉束电压位移模型如下所示，该公式直接反映了输入电压和输出应变的动态关系：

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